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车辆控制包含横向和纵向控制两部分,其中横向控制根据决策规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制,不同的横向控制算法适用于不同的应用场景.本文分析了双前桥转向四轴搅拌车的动力学模型,结合搅拌车运行场景,提出了一种基于车辆动力学模型的横向控制算法(LQR),该算法考虑了路面曲率和道路坡度的前馈补偿.利用Matlab对该横向控制算法进行建模,仿真分析其动态响应特性,最后进行实车道路测试.结果表明:LQR横向控制算法适合搅拌车的工作场景,能够兼顾搅拌车的行驶稳定性和乘坐的舒适性. 相似文献
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目的了解烟台地区引发食物中毒的副溶血性弧菌分离菌株的主要血清型、抗生素耐药情况、致病力的强弱以及传播流行趋势。方法对2017～2019年11起食物中毒爆发事件中分离的14株副溶血性弧菌进行血清分型;采用微量肉汤稀释法进行药敏试验;采用PCR技术检测毒力基因不耐热溶血素(tld)、耐药直接溶血素(tdh)和溶血相关溶血素(trh);采用脉冲场电泳(pulse-field gel electrophoresis,PFGE)进行分子分型的溯源分析。结果引发烟台地区食物中毒爆发的副溶血性弧菌血清型多样,但以O3:K6型为主(28.6%),分离菌株中11株(78.6%)表现为tdh阳性和trh阴性,3株(21.4%)未携带tdh和trh基因,对头孢唑啉(71.4%)、多粘菌素E(57.1%)、美罗培南和阿莫西林/克拉维酸(7.1%)均出现耐药情况,对氨苄西林(21.4%)、多粘菌素B(14.3%)为中度敏感,耐药谱显示没有出现对3种以上同时耐药的情况,但是42.9%的分离菌株对2种同时耐药情况。结论烟台地区引发食物中毒爆发的副溶血性弧菌以O3:K6型为主,主要携带tdh,对头孢唑啉耐药和多粘菌素耐药普遍存在,具有聚集性爆发的风险,因此加强腹泻病的监测,充分利用国家致病菌识别网集中进行本地区分离菌株的病原特征研究是防控食物中毒爆发的有效手段。 相似文献
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建立了基于多克隆抗体的化学发光免疫检测技术,用于测定动物源性食品中恩诺沙星残留含量。反应条件优化结果为:抗体包被最佳稀释倍数为64000倍,最佳酶标抗原稀释倍数为256000倍。结果显示:该方法的回归曲线方程为y=-13.898x+110.38(R2=0.9893),检测线性范围为3~810pg/mL,IC50为69.63pg/mL,IC10为1.41pg/mL;鸡肉、鱼肉、虾肉、蜂蜜、牛奶空白组织样品中恩诺沙星的最低检测限分别为3.76、4.59、2.85、2.65、4.20pg/mL,最低定量限分别为6.13、7.35、3.57、3.73和6.48pg/mL,回收率在88.28%~102.6%,板内和板间的平均变异系数分别为2.61%和4.71%。表明本研究建立的化学发光免疫检测方法满足动物源性食品恩诺沙星残留的检测要求。 相似文献
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冷却系统的作用是利用冷却介质将柴油机受热零部件所吸收的热量及时传送出去,使受热零部件在允许的正常温度下工作。但冷却剂的选用是否得当将直接影响柴油机冷却系统的散热效果。胜利二号平台柴油机从使用自来水、软化水到防冻液收到了截然不同的效果。 相似文献
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二极管在路实测电阻、电压数据管号在路正反向电阻(kΩ)正极无信号电压(V)负极管号在路正反向电阻(kΩ)无信号电压(V)正极负极D824.2/2708.1D2304.7/161818D834.1/318.122D4012.4/2.5-2-0.9D844.1/318.222D4024.3/6.800.9D867/∞022D4144.8/4004.24.1D874.8/∞2222D4154.8/40046D881.2/1.20.125D4514.6/322726D1194.6/242.41.9D4525.1/5002929D814.2/2708.3D1204.2/7.60.12.4管号在路正反向电阻(kΩ)正极无信号电压(V)负极管号在路正反向电阻(kΩ)无信号电压(V)正极负极D5110.3/0.375"18D7734.7/5.500.5D5133.5/17121"29D8013.6/4… 相似文献
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冷却系统的作用是利用冷却介质将柴油机受热零部件所吸收的热量及时传送出去,使受热零部件在允许的正常温度下工作。但冷却剂的选用是否得当将直接影响柴油机冷却系统的散热效果。胜利二号平台柴油机从使用自来水、软化水到防冻液收到了截然不同的效果。 相似文献
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