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视觉多机协同即时定位与地图构建(SLAM)主要以相机作为传感器,并通过多机器人合作实现定位与建图。 然而,在
面对复杂环境时前端计算量过大,易导致整体系统精度不理想。 启发于 REVO 和 SVO 算法的轻量化特点,提出一种基于轻量
化智能的多机协同 SLAM 系统,旨在降低前端计算资源的同时提升系统可扩展性。 提出改进 REVO 算法—L-REVO,通过轻量
化改进实现前端实时运行;将 L-REVO 融合 CCMSLAM 系统后端,提出一种完整的多机协同 SLAM 架构;调整前端传感器和算
法,分别验证前端为同构或异构时对系统性能的影响。 在公开数据集 TUM 上,相比 CCMSLAM 系统,该系统两种模式下定位精
度分别提高了 59. 4% 和 31. 6% ,能效比提升了 8 倍。 最后,将该系统用于室内场景实验,前端功耗仅 1. 43 W,验证了所提系统
的可行性和有效性。 相似文献
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基于ELADI算法的平面二维水环境模型WESC2D,定量研究大辽河潮区界与潮流界的时空变化规律。在模拟和验证大辽河潮位变化过程基础上,通过数值试验系统地模拟分析了上游径流量及汇流比、下游潮差和海平面上升对大辽河潮区界与潮流界的影响规律,并以1999年—2009年水文过程为条件定量研究大辽河潮流界的年、月变化及潮流界位置出现频率。结果表明,径流是影响大辽河潮区界与潮流界位置的主要因素,大辽河潮流界远远超过三岔河。 相似文献
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采用0.8μm标准数字CMOS工艺(VTN0=0.836V,VTP0=0.930V),设计并流片验证了具有宽工作电压范围(3~6V),可作SOC系统动态电源管理芯片内部误差放大器应用的单电源CMOS运算放大器。该误差放大器芯核同时具有适合低电压工作,并对工艺参数变化不敏感的优点。对于相同的负载情况,在3V的工作电压下,开环电压增益AD=83.1dB,单位增益带宽GB=2.4MHz,相位裕量Φ=85.2°,电源抑制比PSRR=154.0dB,转换速率Sr=2.2V/μs;在6V工作电压下,AD=85.1dB,GB=2.4MHz,Φ=85.4°,PSRR=145.3dB,Sr=3.4V/μs。 相似文献