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针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。 相似文献
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吴健 《中国石油和化工标准与质量》2019,(8):3-4
煤质化验指标对于煤质分级以及资源的综合利用具有重要的意义,也是目前我国在提升能源、资源综合利用效率工作开展过程中的重中之重。文章首先介绍了煤质化验指标的定义与内涵,其次对煤质化验的重要性进行了探讨,并在最后对煤质化验指标的各自测定方法进行了探讨,希望能够有效提升煤质化验效果,确保煤质化验的整体准确性。 相似文献
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