柔索驱动并联腰部康复机器人设计、分析与试验研究

腰部损伤患者众多而康复师和智能化康复设备短缺,为了帮助患者恢复腰部运动能力,设计一种新型柔索驱动并联腰部康复机器人(Cable-driven parallel waist rehabilitation robot,CPWRR)。机器人由柔索驱动并联平台、下肢外骨骼和上肢固定机构组成,实现患者腰椎三自由度转动康复训练。考虑人体下肢与运动平台的运动耦合,力学分析过程引入两组辅助坐标系建立机器人的运动学模型,并运用拉格朗日法建立机器人的动力学模型。以人体腰部转动康复训练为实例,规划腰部运动轨迹,进行CPWRR康复训练数值模拟;同时,搭建CPWRR试验平台,进行康复训练试验。对比数值模拟和试验结果,柔索长度和拉力的数值模拟结果与试验数据相吻合,腰部的实际运动轨迹与预定的运动轨迹基本相同,表明CPWRR能够完成腰部康复训练,是一种前景良好的腰部康复设备,试验数据对柔性智能化医疗康复设备具有参考意义。     

发电厂机组螺栓断裂失效分析

发电厂机组螺栓在检修时发生断裂,因此对螺栓断裂原因进行了分析。结果表明,断裂的螺栓组织粗大不均,硫产生偏聚,螺栓材料严重脆化,不足以承受施加的载荷,而且外部载荷存在偏载,从而导致完全脆性断裂。     

建筑工程造价中预结算审核工作的要点探究

目前,我国的工程造价管理开展进行总体状况较为良好,但在工程造价的预结算审核工作方面仍存在一定的问题,对此本文将根据工程造价预结算审核的基本特点与要求,对建筑工程造价预结算审核的要点、难点及重点工作内容进行深入探究,并分析影响工程造价预结算审核工作合理化开展的基础要素,对其对工程造价预结算审核工作问题的解决提供基础内容参考。     

高职院校贯彻落实新时代党的组织路线实践探析

高职院校是落实新时代党的组织路线的重要领域.高职院校党委要在加强政治站位、强化学习教育、提高领悟能力、深入贯彻落实等方面下功夫,确保党的组织建设更加坚强有力,促进各项任务落细落地.     

低灰煅烧无烟煤与铝用石油焦的性质比较

对煅烧无烟煤和铝用煅烧石油焦的常规性质及颗粒物理性质进行了对比分析,结果表明:煅烧无烟煤的颗粒性质、石墨化度都要优于煅烧石油焦,灰分成份符合铝电解炭阳极原料要求,可以作为铝电解炭阳极的原料使用。     

碱性喷射混凝土促凝剂对水泥凝固的影响

碱性喷射促凝剂能使水泥浆的凝固时间大大减少.DCA(差示量热分析)结果显示,加入C3A和C3S都会使反应发生变化.ESEM(环境扫描电镜)照片也证明了,铝酸钙水合物的形成是水泥浆快速凝固的主要原因.     

基于M-BUS总路线的煤巷顶板离层监测系统

目前在煤矿使用的机械式巷道顶板离层指示仪和声光报警式巷道顶板离层指示仪,由于工作面回采巷道很长,观察人员不可能做到每天都能准确掌握各个顶板离层仪变化情况,故不能及时采取相应措施来阻止顶板失稳,突发性破坏还会不可避免的发生,给煤矿的安全生产带来隐患。本技术是一种基于M-BUS总路线的煤巷顶板离层观测系统,实现顶板离层的自动监测。     

全胶印间歇式轮转标签印刷机的发展与应用

<正>一、我国全胶印间歇式轮转标签印刷机的产生背景传统的不干胶标签印刷方式大体可以分为两类,一类是用单张不干胶纸通过胶印机印刷,然后再经过手工模切排废、手工贴标完成;另一类是使用卷筒不干胶纸通过     

低碳经济中焊接技术发展模式分析

"低碳"一词正越来越广泛地影响着当今社会的各行各业,低碳经济时代已不可阻挡地来临。焊接技术如何在低碳经济中更快更好地发展,如何做到低碳发展的问题摆在科学工作者的面前。文章分析了目前焊接技术中关于低碳环保方面的发展状况,找出焊接技术低碳发展的问题和不足,提出低碳焊接概念,并给出低碳焊接的发展模式。     

高强度锚杆用空冷Mn-B贝氏体钢的研究

根据我国煤矿锚杆的实际使用情况及本课题组已有的研究结果，设计了一种锚杆用空冷低碳Mn．B贝氏体钢，并对其热处理工艺进行了研究。研究发现，试验用钢经930℃正火、200～600℃回火后可获得较高的强度和良好的塑性，Rm、RP0.2和45分别达到了800～1064MPa、600～724MPa和15％～20％，其显微组织为粒状贝氏体，因此完全可用于煤矿中的高强度锚杆。