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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。 相似文献
2.
以磷酸二苯酯为催化剂,3-甲基吲哚类化合物与亚胺通过Friedel-Crafts加成反应一步合成了具有广泛药理活性的2-吲哚基甲烷胺类化合物,对反应条件进行优化。结果表明,当n(3-甲基吲哚类)∶n(亚胺)∶n(磷酸二苯酯)=1.0∶2.0∶0.1,其中,磷酸二苯酯0.0025 mmol,1 mL无水二氯甲烷作溶剂,室温下反应0.5 h时,即可得到高收率2-吲哚基甲烷胺类衍生物(85%~90%)。产物经 1HNMR、13CNMR 和 HRMS 进行了结构确定。 相似文献
3.
4.
作为电力市场改革的关键环节,电能直接交易可以增大多方利益,却压缩了电力系统的调度空间,同时大规模风电的加入更加剧了电力系统调峰的难度.针对电能直接交易和风电对系统运行的影响,建立了含电能直接交易的风电消纳机组组合模型.该模型以社会总效益最大化为目标,在传统模型的基础上引入了直购电合同约束和风电出力约束,并加入了过网费、弃风惩罚与削减合同惩罚.通过理论推导与算例中对实际系统的日前调度,逐一分析了直购电价、直购电量与直购机组对社会总效益的影响;然后通过惩罚因子的动态变化,表明系统会根据惩罚因子的大小关系来决定放弃何种效益.所得结论验证了该模型的实用性与有效性,为中国电能直接交易的发展提供了参考. 相似文献
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8.
管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致. 相似文献
9.
错别字自动识别是自然语言处理中一项重要的研究任务,在搜索引擎、自动问答等应用中具有重要价值。尽管传统方法在识别文本中多字词错误方面的准确率较高,但由于中文单字词错误具有特殊性,传统方法对中文单字词检错准确率较低。该文提出了一种基于Transformer网络的中文单字词检错方法。首先,该文通过充分利用汉字混淆集和Web网页构建中文单字词错误训练语料库。其次,在实际测试过程中,该文对实际的待识别语句采用滑动窗口方法,对每个滑动窗口中的句子片段分别进行单字词检错,并且综合考虑不同窗口的识别结果。实验表明,该方法具有较好的实用性。在自动生成的测试集上,识别准确率和召回率分别达到83.6%和65.7%;在真实测试集上,识别准确率和召回率分别达到82.8%和61.4%。 相似文献