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1.
针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题。本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动。论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用ANSYS软件完成重要部件仿真分析;构建运动控制模型,并利用MATLAB软件得到末端执行器的工作空间;实验验证微创手术机械手柔性关节变曲率弯曲运动。结果表明狭窄空间下,微创手术机械手实现了连续、有规律的变曲率万向弯曲运动。 相似文献
2.
实时准确的运行数据是实现主动配电网在线运行分析与智能化控制管理的基础。为了解决配电网实时量测不足带来的估计结果不理想的问题,依据通信领域的置信传播(BP)算法,提出一种基于Forney式因子图的主动配电网状态估计方法。考虑到具体用户量测的稀缺性及分布式电源运行时受气候影响的随机性,该方法首先通过历史负荷曲线获得先验分布,为配电网建立了统计学的计及光照辐射度及风速的Forney式因子图模型,然后利用BP算法全局推理变量节点及因子节点双向传递的本地置信度和状态信息,来获得各状态变量的边缘分布。通过对某地区11节点配电网系统和IEEE 33节点配电网系统进行仿真,表明了所述方法具有良好的实时性且在配电网实时量测不足的情况下也有较理想的估计结果。 相似文献
3.
4.
5.
对XHIT型中孔煤质炭构建的生物增强活性炭中试(处理体积流量1.0 m~3/h)净水效能、饱和炭(S-XHIT)特性、热再生条件及再生炭(TR-XHIT)回用效能进行了研究。结果表明,XHIT累计可处理水量和COD_(Mn)总量分别为96.06 m~3/kg(562 d)和121.0 mg/g。S-XHIT表面生物量达到44.52 mmol/g,比表面积(S_(BET))、总孔容(V_T)和中孔容(V_(me))的降低率分别为33.90%、54.77%和59.85%。热解失量和响应曲面实验表明,热再生优化炭化和活化温度分别为600℃(15 min)和820℃(120 min),该条件下TR-XHIT的失量率为10.77%;S_(BET)、V_T和V_(mes)分别达到1 018 m~2/g、0.885 6 cm~3/g和0.532 6 cm~3/g。基于RT-XHIT构建的BEAC中试工艺体系累计可处理水量和有机污染物总量分别为65.18 m~3/kg(404 d)和91.75 mg/kg。 相似文献
6.
分析了水下隧道非饱和混凝土中水分运移的理论模型;实验获得了混凝土孔隙率、初始饱和度、饱和水力传导系数和混凝土等温吸附曲线等基本参数,通过室内加压渗流实验得到了水分运移深度随加压时间、水压、初始饱和度和水胶比的变化规律;采用TOUGH2软件数值模拟了水分等温水平运移中流速和饱和度的变化规律和分布特征。研究认为水下隧道混凝土中水分受外水压力和毛细吸力共同驱动;外水压力越大、初始饱和度越小,水分运移速度越快、水分运移深度越大;随着饱和度提高水分润湿锋面前移,混凝土内完全饱和区域逐渐扩大,压力差逐渐取代毛细吸力成为水分运移的控制因素。 相似文献
7.
设计了一种新型的叉车AGV结构,适用于智能化自动生产线的物料运送,叉车AGV主要部分包括底部与两组舵机和万向轮连接的对称式车身机构、为货叉机构提供支撑的前移机构、由叉架和叉臂等组成货叉机构及采用对角舵轮驱动的四轮式结构的驱动机构单元.运用有限元仿真方法对叉车AGV的关键零部件进行了网格化处理,获得了货叉及门架的应力和位移结果,表明该叉车AGV结构具有较高的安全系数.模态分析计算表明货叉的末端和门架的顶部是结构的薄弱部位,容易发生变形,需进行强化.采用ADAMS软件对叉车AGV的稳定性进行了动力学仿真试验与分析,结果显示所设计的叉车AGV在不同载荷运行工况下,空载状态时车身横摆角速度最大值为0.42°,当载荷1500 kg时车身侧倾角最大值为0.285°,运行性能稳定、抗倾覆性强.为新型叉车AGV的结构设计与性能分析提供了一种有益的方法. 相似文献
9.
10.