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为了使无人船在水域能够顺利的避开障碍,提出的无人船是以树莓派为核心,包括电器驱动模块、超声波模块、红外模块、摄像头模块、LED灯、语音模块、雨滴传感器。由于考虑到水面的情况复杂,通过多传感器融合的方式进行避障,通过雷达模块进行对动态障碍的避障,通过红外进行静态避障。可以探测水面4.5m的障碍,并且精度可达7%。通过树莓派的WiFi通信技术将船体与上位机连接,可以事实观测无人船运行情况。可以广泛应用于湖泊内河作业,具有广泛的应用前景。 相似文献
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黏土矿物属于层状硅酸盐矿物,其中高岭石、蒙脱石是两类最为常见的脉石矿物,是矿物浮选分离的重大挑战之一。从黏土矿物结构和物理化学性质分析了其对浮选的影响及其机理,并综述了常见的黏土处理方法及其机理。由于黏土矿物的表面电性,当其分散在水中时会水化膨胀并剥离成为片层,组成不同的聚集体,改变矿浆流变性质从而影响浮选。黏土还会与其他矿物颗粒相互作用,造成细泥罩盖和机械夹带,影响精矿品位。为消除黏土矿物对浮选的不利影响,可采用预先脱泥、高剪切调浆、超声预处理等物理方法和添加黏土抑制剂、使用电解质溶液等化学方法进行处理。对黏土矿物在浮选中的影响和处理方法进行总结和展望,有利于为含黏土的矿石浮选理论及工艺研究提供参考。 相似文献
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为实现产品再制造的价值最优,从成本效益影响因素角度建立产品再制造决策指数的定量模型。提出一种图论方法分析各影响因素之间的相互关系,采用德尔菲专家评判法和熵权法确定各影响因素间的相互作用值。运用该模型能有效地量化再制造系统成本效益指数的变化范围,并计算出不同产品再制造成本效益指数,即指数越高的产品越适合再制造。以发动机再制造企业为例,结合汽车发动机和货车发动机的再制造成本效益分析,验证模型的可行性。 相似文献
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锂离子电池负极材料Li4Ti5O12由于具有独特的结构稳定性和突出的安全性而被广泛研究。然而,较差的高倍率性能严重限制了其在动力锂离子电池中的应用。为了进一步提升Li4Ti5O12负极材料的倍率性能,采用一种便捷的水热法成功制备了新型Li4Ti5O12/双相TiO2纳米片,为显著提高Li4Ti5O12基复合材料的电化学性能提供了一种简便而有效的方法。所合成的Li4Ti5O12/双相TiO2纳米片表现出优良的电化学性能:0.5 C时,具有174 mAh/g的超高可逆容量;当倍率高达30 C时,可逆容量超过140 mAh/g。新型Li4Ti5O12/双相TiO2纳米片的研究将为设计开发满足日益增长的高功率储能需求的新型无碳负极材料提供新思路。 相似文献