3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析

针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°～0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm～0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。因此,对于线性连杆加工误差和角度误差源,连杆加工误差对多支链、多连杆机器人精度的影响高于角度误差,且静、动平台的加工误差对机器人的终端控制精度影响最大,为后续机器人结构的最优化设计提供了理论依据。     

变频器在发酵生产中温控方面的应用

随着科技和工业生产的发展,变频器的使用范围越来越广泛,文章介绍了我们公司使用变频器控制生产温度的案例,进而讨论了变频器在发酵生产中控温方面的应用价值和意义。通过实践,我们发现自从引进变频器,我们公司生产的产品质量得到大幅提高,产量不断上升,与此同时,生产的自动化程度也得到了提高,大大降低了工人的劳动强度。     

城市给水管网可靠度的计算

研究了城市给水管网可靠度的计算，首先从可靠工与图论原理出发，阐释了算法设计的依据，然后从管网结构的角度，最小路原理为依据，应用最小路不交化方法设计了给水管网可靠度的算法并进行了实例验证。     

仓安路斜拉桥总体施工技术

介绍了石家庄市仓安路斜拉桥主塔、主梁、斜拉索的关键施工技术，通过主塔、挂篮施工方案比选，确定合理的施工方案，并对主要项目施工技术要点进行了分析，为同类工程施工提供借鉴。     

城区雨水水质特性分析及利用

分析了某公寓的屋面和路面径流水质变化规律及其主要影响因素，并且评价了雨水的质量，通过分析和研究，讨论了屋面和路面的雨水资源利用情况，为开发利用非常规资源、解决水资源危机等方面提供了途径。     

屈服强度600 MPa级及以上热轧带肋钢筋国内外标准综述

对比分析了国际标准、美标、韩标、新标等国外标准与我国GB/T 1499.2-2018标准中关于600 MPa级及以上带肋钢筋的牌号、化学成分、力学及工艺性能等主要技术指标的差异,为我国高强度、抗震热轧带肋钢筋的发展提供依据。     

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为了探讨高锰含量对微合金钢性能的影响及其夹杂物存在形态,采用低碳+钒铁微合金化工艺生产一种高强度热轧型钢,锰质量分数为1.50%~1.60%。结果表明:产品屈服强度为440~460 MPa,抗拉强度为600~620 MPa,金相组织为铁素体+团状珠光体,带状组织3~4级,晶粒度为7~8.5级,但是锰提高了团状珠光体的相对量,削弱了钢材的低温冲击韧性。锰除固溶于铁基体中外,多以含锰夹杂物的形式存在,主要包括片状硫化锰、球形复合型夹杂物和纺锤体形复合型夹杂物。     

基于改进混合蛙跳算法的供水管网优化

建立了以管网投资和运行费用最小、管网水力可靠性和管网熵值可靠性最大为目标的供水管网优化模型.结合模型的特点,在基本混合蛙跳算法的基础上,提出两点改进措施,并将改进的混合蛙跳算法用于供水管网优化模型的求解.最后通过天津市规划供水管网的实例,验证了改进的混合蛙跳算法能够用于求解大规模管网优化问题并具有较高的效率.     

农村公路指路体系专题设计

随着浙江省通村公路的大力实施,农村公路建设得到快速发展,农村公路等级和路面状况不断改善,极大地方便和改善沿线群众的出行条件。但农村公路路网密度大、线路复杂、交叉路口多,针对农村公路指路标志在设置的合理性、科学性、规范性上存在的不足,以衢州市柯城区农村公路网为例,进行农村公路指路体系专题设计。