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针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构.首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索长度变化与人体咀嚼肌伸缩的相似性. 相似文献
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一种耐高温低伤害纳米复合清洁压裂液性能评价 总被引:1,自引:1,他引:0
针对清洁压裂液的耐温性较差、滤失量过大等问题,研制了一种新型的耐高温低伤害纳米复合清洁压裂液。实验结果发现,一定浓度的MWNT,能够与蠕虫状胶束形成更为紧密的拟交联三维网状结构且能明显增黏;采用流变性实验优化MWNT质量分数为0.3%,得出纳米复合清洁压裂液配方为3%(w)BET-12两性表面活性剂+0.3%(w)MWNT。性能评价结果表明,在170s-1、150℃下,该压裂液黏度仍能保持在20mPa·s以上;70℃时滤失量相比传统清洁压裂液大大降低;剪切恢复性能良好,体系悬砂性能好,遇地层水或原油中烃类物质能自动破胶,高效且彻底,符合施工要求;对储层伤害较小,裂缝导流能力伤害率仅有8.9%。研究表明,该纳米复合清洁压裂液适合在中高温油气田推广应用。 相似文献
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采用正交试验和数值模拟技术,分区域研究11.00R25子午线轮胎用橡胶的密度、比热容和热导率等热物性参数以及活化能和频率因子等硫化动力学参数对轮胎胎肩处硫化特性的影响规律。结果表明,在对热物性参数进行调整时,首先考虑钢模一侧橡胶的热物性参数,其次是胶囊一侧橡胶的比热容,且提高胎面胶的热导率、降低比热容是缩短工程正硫化时间(t70)的有效途径;橡胶硫化动力学参数直接决定了胎肩处的最难硫化部位分布、硫化均匀性和t70等,改变频率因子可以获得硫化特性最优设计,降低橡胶活化能是缩短t70的有效途径。 相似文献
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以二聚酸和N-甲基牛磺酸钠为原料,经酰氯化和Schotten-Baumann缩合反应合成了一种磺酸盐型双子表面活性剂,并对其相关性能进行了表征。结果表明,通过正交试验获得的磺酸盐型双子表面活性剂C34H66(CON(CH3)CH2CH2SO3Na)2的优化合成条件为:反应温度15℃,反应时间5 h,碱质量分数40%,n(N-甲基牛磺酸钠)∶n(二聚酸酰氯)=2.3∶1。合成的C34H66(CON(CH3)CH2CH2SO3Na)2具有更高的表面活性,其γcmc和cmc分别为30.4 mN·m-1和3.55×10-4mol·L-1。泡沫性能分析表明其具有良好的起泡性和稳泡性,水溶液的泡沫高度和半衰期分别是传统表面活性剂的1.3~3.2倍和12~33倍。 相似文献
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研究了油溶性水热裂解催化剂XAGD-2对稠油黏度、组成和平均分子量的影响。结果表明,该催化剂将过渡金属离子置于有机酸骨架上,具有油溶性,实现了均相催化,且合成方法简单,成本低廉,稳定性良好,催化效率高,使用温度范围广。在反应温度在200℃,反应时间为24 h,催化剂XAGD-2及供氢剂加入量分别为0.3% (wt)和0.1% (wt)时,可使胜利稠油降粘80%以上。稠油经处理后,其饱和烃、芳香烃质量分数增加, 胶质和沥青质质量分数明显下降,从而导致稠油的黏度降低,平均分子量减小。胜利油田现场应用证明,油溶性催化剂体系XAGD-2可有效改善热采稠油油藏吞吐开发效果,实现井下催化降黏,提高原油产量。 相似文献
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低渗油藏非线性渗流特征及其影响 总被引:4,自引:0,他引:4
针对低渗透油藏渗流阻力大,注水效果差等问题,根据物理模型实验资料,推导了低渗透油层的渗流数学方程,并研究了低渗油层中油、水渗流特征及其规律。研究表明:低渗储层中的渗流具有启动压力梯度,启动压力梯度与储层的渗透率成反比,与原油极限剪切应力成正比。低渗储层的渗透率越小,单井产量减小幅度越大;同时,单井产量减小幅度随原油的极限剪切应力和井距的增大而增大。因此,可采用压裂或打水平井等技术手段对油层实施有效改造,通过降低原油剪切应力、使用小井距和较大的生产压差来改善开发效果。 相似文献
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