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1.
不确定机械手的自适应神经滑模控制   总被引:6,自引:0,他引:6  
针对不确定机械手的跟踪控制 ,提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制器。该控制方案利用一个 Radial basis function神经网络逼近系统非线性不确定性 ,然后 ,通过一个滑模控制项消除网络逼近误差和外部干扰的影响 ,从而能保证闭环系统的稳定性和系统跟踪误差的渐近收敛  相似文献
2.
多传感器信息融合的模糊神经Petri网模型   总被引:5,自引:0,他引:5  
将模糊产生式规则应用到多传感器融合系统中得到一种模糊信息融合方法,再用Petri网对此信息融合系统建模。在此基础上将人工神经网络与Petri网相结合,提出了一种多传感器信息融合的模糊神经Petri网模型。  相似文献
3.
基于PID型神经网络的自适应控制   总被引:5,自引:0,他引:5  
牛玉刚  杨成梧 《兵工学报》2001,22(1):109-111
本文提出了一种新的基于PID型神经网络的自适应控制系统,给出了神经网络控制器的学习算法帮控制系统的稳定性分析。仿真结果对该控制方案进行了验证。  相似文献
4.
目标属性信息相关时融合识别的实现方法   总被引:5,自引:0,他引:5  
多源信息融合的一个主要应用方向是目标识别,但是各传感器测量到的目标属性值常常是相关的、不独立的,因此对各属性信息的融合比较困难.基于多属性决策模型(MADM)和D-S证据理论提出了加权融合的方法,并给出了权重系数的计算方法和权重灵敏性分析方法,介绍了利用条件概率加权进行目标识别的方法.  相似文献
5.
一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法.给出了学习算法收敛的充分条件,该算法在不改变学习控制器结构的前提下,对要求跟踪的新的期望轨迹,利用系统的历史控制经验,合适地选择了初始控制输入,使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹,从而达到了改善系统跟踪性能的目的.仿真结果表明了该方案的有效性.  相似文献
6.
离散不确定时滞系统的保成本控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对一类具有范数有界时变参数不确定性离散时滞性系统和一个二次型成本函数 ,研究该系统的保成本控制问题 ,利用 Lyapunov稳定性理论 ,得到了系统存在不仅使闭环系统稳定 ,而且使得闭环系统的成本不超过某个确定的上界的保成本状态反馈控制律的条件 ,通过求解一个参数 Riccati方程给出了最优控制律的设计方法 ,并导出了与不确定性相关的控制律表达式 ,并给出数值例子验证了所给方法的有效性  相似文献
7.
邵锡军  杨成梧 《兵工学报》2001,22(3):312-316
系统的状态估计在航迹互联, 机动目标跟踪过程中有着重要的作用.本文研究了一类方差约束的不确定Delta算子系统的鲁棒滤波器的设计问题,通过求解修正的Riccati方程得到了不依赖于不确定性的鲁棒滤波器, 使得对所容许的不确定性参数,系统的每个状态的估计方差不大于预先给定值;并讨论了期望的滤波器存在的条件.最后给出一个例子来验证所给方法的有效性.  相似文献
8.
具有约束方差的不确定性Delta算子系统的鲁棒滤波器设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
邵锡军  杨成梧 《兵工学报》2001,22(3):312-316
系统的状态估计在航迹互联,机动目标跟踪过程中有着重要的作用。本文研究了一类方差约束的不确定Delta算子系统的鲁棒滤波器的设计问题,通过求解修正的Riccati方程得到了不依赖于不确定性的鲁棒滤波器,使得对所容许的不确定性参数,系统的每个状态的估计方差不大于预先给定值;并讨论了期望的滤波器存在的条件。最后给出一个例子来验证所给方法的有效性。  相似文献
9.
牛玉刚  杨成梧 《兵工学报》2001,22(2):256-259
针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种自适应神经控制器.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态,然后,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响.网络权重的自适应修正规则基于Lyapunov函数方法得到.这种新的控制器能够保证闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛性.  相似文献
10.
李赣湘  杨成梧 《兵工学报》1998,19(3):239-241
将模糊产生式规则应用到多传感器融合系统是得到一种模糊信息融合方法,再用Petri网对此信息融合系统建模。在此基础上将人工神经网络与Petri网相结合,提出了一种多传感器信息融合的模糊神经Petri网模型。  相似文献
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