对武警部队非致命武器装备综合集成的建议

为了解决非致命武器装备综合集成中出现的新问题,提出了从定性到定量的综合集成方法和基本流程,从理论创新、体系结构建设、法规建设和标准建设4个方面对综合集成提出了几点建议,并分析了在综合集成中可能遇到的问题。     

合同商保障模式在武警部队装备保障中的应用探讨

武器装备的合同商保障模式逐渐受到世界各国军事力量的重视,国内外积极进行了理论上的研究与探索,但主要是针对对外军事力量的研究,对内武装力量的装备合同商保障模式还研究较少。结合武警部队的特殊性,阐述了在武警部队施行装备合同商保障的基本模式及其将有利于解决的问题,并提出在武警部队施行装备合同商保障模式的有利因素和需要注意把握的几个问题。     

栅格技术在非致命武器装备综合集成中的应用

通过介绍信息栅格技术的内涵及应用,结合美军全球信息栅格系统,提出了栅格技术应用于非致命武器装备综合集成的理念。重点分析和研究了应用信息栅格技术进行非致命武器装备综合集成的体系构成、集成过程、运行过程以及需要解决和突破的关键技术。     

基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究

对机器人正运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论,基于李群李代数和旋量理论建立了RRRP机器人的运动学模型;根据指数积公式进行了机器人运动学正解分析并建立了运动学方程,对比D-H参数法具有更为明确的几何意义和简洁性;利用ADAMS软件进行了运动学仿真,直观的显示了机器人的运动规律,且运动学正解方程得到的结果与仿真数据之间的误差不超过0.05。结果表明:由旋量理论和指数积公式建立的机器人运动学方程的正确性,以及旋量理论应用于类似刚体系统运动学分析的可行性。     

仿生轮胎发展研究现状及展望*

仿生轮胎具有安全性能高、经济舒适性强、节能等优点,能满足汽车在不同路面的安全行驶。本文主要从结构仿生和功能仿生两个方面概述仿生设计学在仿生轮胎上的应用,并结合当前轮胎发展趋势从多样化、智能化、绿色化、自主化等方面对仿生轮胎进行展望。     

自适应蚁群算法在轮式机器人三维路径规划中的应用

为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS)。并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模式。自适应蚁群按TSP模式搜索从原点到目的点之间的最短路径。实验表明:自适应蚁群优化方法克服了传统蚁群算法易陷于局部极值、搜索质量差和精度不高的缺点,提高了收敛速度和精度,输出稳定性好,可以解决轮式机器人在三维实际工作环境中的路径优化问题。     

基于三种方法的油罐清洗机器人工作空间分析

根据油罐清洗机器人的结构特点和各种工作空间求解方法的优缺点,分别采用图解法、蒙特卡洛法和仿真法求解了油罐清洗机器人的工作空间,并从不同角度对3种方法进行了分析比较。结果表明:不同的方法在求解机器人工作空间时适用情况不同,得到的结果也存在误差,在此基础上筛选了不同情况下求解油罐清洗机器人工作空间的优先方法。工作空间的求解为机器人结构优化设计、避障及运动控制提供了理论依据。     

基于旋量理论的RRRP机器人逆运动学分析研究

对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论和逆运动学指数积公式;基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析;最后,根据机器人的结构特点,建立了RRRP机器人的逆运动学模型,将整体逆运动学问题的求解划归为相应子问题的求解,得到了给定末端工具位姿条件下关节变量的表达式。整个过程显示了旋量理论在逆运动学分析中对比D-H参数法的优越性和简洁性,为类似运动学乃至动力学的分析求解提供了新的思路。     

清洗机器人研究现状与关键技术综述

清洗机器人融合了移动机器人和清洗技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有良好的市场前景,近年来正逐步成为一个新的研究热点。讨论了清洗机器人的组成、分类及特点,系统综述了国内外清洗机器人的研究开发现状及其关键技术,指出了未来清洗机器人的研究方向。     

基于ADAMS的仿章鱼吸盘式轮胎防滑性能仿真分析

以章鱼吸盘作为仿生对象,进行吸盘式防滑轮胎花纹设计。根据仿章鱼吸盘式轮胎的实体模型及具体参数,采用ADAMS/View模块对轮胎的驱动防滑性能和制动防滑性能进行仿真分析。结果表明,仿生设计可以增大轮胎冰面上的附着力,提供较大的安全驱动转矩,同时能缩短轮胎冰面上的制动距离,具有一定的防滑效果,为今后仿生轮胎的研究和优化设计提供了正确方法和参考数据。