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根据被动寻的侵彻型制导炸弹的运动特点,设计了能够满足多项约束指标的滑模制导律,并对滑模稳定性进行了证明。仿真结果表明,该制导律能够满足脱靶量和侵彻型制导炸弹对末端攻角及弹道倾角的要求,对参数摄动具有一定的鲁棒性,说明了所设计制导律的有效性。 相似文献
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Nonlinear estimation problem is investigated in this paper. By extension of a linear H∞ estimation with corrector-predictor form to nonlinear cases, a new extended H∞ filter is proposed for time-varying discretetime nonlinear systems. The new filter has a simple observer structure based on a local linearization model, and can be viewed as a general case of the extended Kalman filter (EKF). An example demonstrates that the new filter with a suitable-chosen prescribed H∞ bound performs better than the EKF. 相似文献
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空间拦截弹的最优制导与非线性滤波 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了一种空间拦截弹的最优制导和非线性滤波方法。由于采用一种新的剩余时间算法,在空间拦截弹的弹体纵轴方向无轨道控制发动机的情况下,也可以实现这种最优导引规律。本文所采用的非线性滤波算法=自适应修正增益推广Kalman滤波器具有很好的稳定性,而且估计精度高。 相似文献
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脆弱性是指一闭环系统的稳定性对参数摄动极端敏感.这类系统的开环频率特性经过距临界点(-1,j0)的近旁,这种与(-1,j0)点之间脆弱的相对关系遇到任何可能的摄动就会遭到破坏.文中分析指出,控制系统的脆弱性可以用Bode积分来进行定量分析.对于一个非最小相位的不稳定对象的控制来说,控制器的不稳定极点与对象的不稳定极点加到一起会大大增加系统灵敏度函数的峰值.故这类系统的设计必然是脆弱的.对于不稳定的多变量对象的控制来说,如果其中一个等价的输出反馈回路中有一个较大的不稳定极点,那么其灵敏度函数也会出现大的峰值,会导致脆弱性,而利用Bode积分则可以避免设计的脆弱性. 相似文献
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基于EKF的SLAM算法的一致性分析 总被引:1,自引:1,他引:0
基于EKF的SLAM算法在应用中已取得了很大的成功,但其估计算法的一致性问题却没有得到很好的解决.为了分析导致SLAM算法不一致的原因,结合自主移动机器人的仿真模型及一致性估计的一般判据,对该算法一致性成立的条件,及导致不一致的原因进行了全面的理论分析和仿真研究.理论分析指出导致EKF-SLAM算法不一致的原因在于EKF非线性算法引起的误差积累.仿真研究表明出现不一致的本质原因在于移动机器人姿态角的误差和不确定性.当姿态角的误差超过一定限度,就会导致EKF-SLAM算法不一致.研究结果表明,提高EKF-SLAM算法一致性的关键在于降低对姿态角估计的不确定性. 相似文献
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基于非线性系统反馈线性化方法得到了欠驱动Euler-Lagrangian系统的局部反馈线性化模型,并进一步应用小偏差线性化方法得到了此类系统的线性化模型.针对N个线性化后完全能控的欠驱动Euler-Lagrangian系统,提出了一种同步误差的构造方法,保证了包含N个系统原状态变量和各个系统同步误差信号的增广系统仍然完全能控,进而提出了一种最优同步控制器设计方法.对由两部一级直线倒立摆装置组成的欠驱动Euler-Lagranglian同步运动系统,采用上述方法设计了其最优同步控制器,并在实际的实验设备上进行了实时控制实验.实验结果表明,所提出的最优同步控制器实现了倒立摆装置的稳定平衡和小车位置的精确跟踪,并且令两个装置间达成了同步运动.与主从式同步控制方法相比,此最优同步控制器具有更好的同步效果. 相似文献
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为避免控制力矩陀螺系统奇异,采用三对剪式陀螺垂直安装构形构成一个控制力矩陀螺系统作为空间飞行器姿态控制的执行机构。基于Newton-Euler法推导出剪式陀螺系统操纵空间飞行器姿态运动的精确数学模型,并在此基础上设计空间飞行器大角度姿态机动的非线性控制律,在设计的同时证明系统的稳定性。对剪式陀螺系统进行奇异性分析,分析表明该系统无内部奇异。提出一种剪式陀螺系统在陀螺同步条件下的伪逆操纵律。为提高同步性能和抗扰动能力,基于Lyapunov稳定性理论设计剪式陀螺系统的自适应非线性反馈控制器。仿真验证所设计的控制律和操纵律的有效性以及该陀螺系统驱动空间飞行器进行大角度姿态机动的能力。 相似文献