多个地面移动机器人建立构型空间

研究多机器人系统运动规划问题,经典的构型空间(C-space)通常用于静态障碍物并且机器人有环境全局知识的假设下.有局部传感能力的多机器人系统(MRS)不具备全局规划性能.针对上述问题,要求MRS建立C-space功能,采用环境和机器人的模型建立多边形集合,每个机器人都是自主地面移动机器人.机器人的传感范围是有限的,并能互相通讯.一种分散式的算法被提出来解决两个机器人探索环境并建立构型空间障碍的任务,两个机器人定期的交换和合并对方产生的部分构型空间障碍,直到整个构型空间障碍建立.算法类似于同时绘图与定位(CML),采用产生和合并C-space的算法进行仿真,结果表明了算法的有效性.     

非均匀光照图像的子块部分重叠对数变换

在非均匀光照下获得的图像往往具有高动态范围。大多数现有的全局对比度增强算法对此种图像效果并不好。一种简化的对数变换公式被提出来解决这一问题,更进一步子块部分重叠方法也被采纳进来实现局部的对比度增强。为了达到优化的目的,两种对比度测度用来寻找优化的变换参数。这些方法合并成一种新的算法POSLT（子块部分重叠的对数变换）。POSLT尽管计算复杂性比较高,但是展示出了良好的性能和可控性。实验结果也显示出了该算法在对比度增强中的局部适应性,有力支持了POSLT。     

多机器人编队技术

本文对多机器人编队技术的相关研究进行了系统概述.首先介绍了多机器人编队技术的定义和概念;然后讨论了相关领域中的一些理论和技术问题以及它们在多机器人编队技术中的影响,在对各种研究方法进行分类的基础上,介绍了各类多机器人编队技术和他们的优缺点;最后总结了多机器人编队技术的研究现状并展望了未来多机器人编队技术的发展.     

广义Voronoi图的快速生成算法

广义Voronoi图(GVD)的生成可以分为直接法和近似法.利用VDC(Van Der Corput)采样序列,结合了近似法,设计了一种基于VDC采样序列的GVD生成算法.该算法改进了一般生成GVD的近似方法,使得点集的采样可以增量进行,并且精度可控,提高了现有GVD生成算法的性能.     

一种超低功耗基准电压源设计

设计了一种用于超低功耗线性稳压器电路的基准电压源,研究了NMOSFET阈值电压的温度特性。采用耗尽/增强型电压基准结构,显著降低了功耗。采用共源共栅型结构,提高了电源抑制比。设计了数模混合集成熔丝修调网络,优化了输出电压精度和温漂。电路基于0.35μm CMOS工艺实现。仿真结果表明,在2.2~5.5 V输入电压下,基准电压为814 mV,精度可达±1%。在-40℃~125℃范围内,温漂系数为2.52×10-5/℃。低频下,电源抑制比为-99.17 dB,静态电流低至27.4 nA。     

有孔多边形凸到分的ー种算法

该算法利用单调链对有内孔的多边形进行凸划分,包括3个步骤：首先将有孔多边形分解为有序单调链;其次通过组合和分裂单调链,逐次拆分出单调多边形;最后将单调多边形划分为凸多边形。每个步骤都给出了证明和复杂性分析。实验和分析说明算法平均复杂性接近O（nlg(n)）．     

基于局部传感和通讯的多机器人运动规划框架

在多机器人系统的研究中,基于局部传感和通讯的系统需要特殊的设计。针对许多任务都需要的运动规划能力,一个基于局部传感和通讯的完整框架在文中得到了描述和模拟实现。该框架包括环境模型、一个分布式架构、动态网络通讯模块和规划、协调算法;动态网络通讯模块为协调提供了良好基础,环境模型和规划、协调算法的设计都考虑到了局部传感和通讯的特殊性;对于框架的验证,提出了一个基于黑板架构的仿真模型并做出了实现。     

一种基于VDC采样序列的广义Voronoi图生成算法

广义Voronoi图(GVD)的生成可以分为直接法和近似法.利用VDC采样序列,结合了近似法,设计了一种基于VDC采样序列的GVD生成算法.该算法改进了一般生成GVD的近似方法,使得点集的采样可以增量进行,并且精度可控,提高了现有GVD生成算法的性能.