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1.
研究关节间隙对漂浮基空间机械臂动力学特性的影响对设计空间站机械臂具有重要意义。采用Lankarani-Nikravesh接触力表达式建立了考虑摩擦的含间隙关节模型;应用Lagrange方程和含间隙关节模型建立了含间隙的漂浮基空间机械臂动力学模型。数值模拟分析了间隙关节数量和不同间隙尺寸对漂浮基空间机械臂动力学输出特性的影响,并定量分析了间隙对漂浮基空间机械臂动力学输出的影响程度。结果表明,两个含间隙关节的耦合作用导致关节接触碰撞力剧烈变化,引起漂浮基空间机械臂的动力学输出更加剧烈;关节的间隙尺寸值越大,漂浮基空间机械臂动力学输出的波动幅值越大,但波动频率会随着间隙值的增大而减小,降低了空间机械臂的运动精度。该研究可为解决多个含间隙关节的漂浮基空间机械臂的高精度轨迹控制问题提供重要的理论依据。 相似文献
2.
3.
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5.
机械系统动力刚化机理分析 总被引:7,自引:0,他引:7
采用计及变形约束的非线性运动学分析方法及传统分析方法建立简单柔性机械臂线性化的动力学方程。笔者认为:运动的柔性机械构件春变形运动的耦合产生动力刚化,传统分析方法失去了刚体运动与弹性振耦合的动力刚化项;如果在建立运动学方程时,计及运动学的非线性项,至少要计及振动坐标的二阶小量,将非线性保留到适当阶段,再线性化,熊猫是到一致化性化的动力学方程,这种方法适合于机械系统件的小变形问题,对动力刚化的研究实际 相似文献
6.
7.
8.
柔性机械臂振动控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
总结并分析了柔性机械臂动力学建模和振动控制的最新进展,建立了柔性机械臂振动控制实验系统,分别采用PID控制策略和线性二次型最优控制(LQR)策略对柔性机械臂的振动控制进行了实验研究,并提出PID了控制与闭环反馈控制相结合的有效性。实验结果表明闭环应变反馈控制比单纯的的PID控制更为有效。 相似文献
9.
10.
提高飞行器结构件加工精度的通用误差补偿技术 总被引:2,自引:0,他引:2
随着航天技术的发展,特别是空间载人计划的实施,飞行器结构件朝着大化和高精度的方向发展,对飞行器结构提出了更高的精度要求和质量要求,以增强其运行的可靠性。传统加工精度控制方法,已很难满足生产实际不断提高的精度要求。 相似文献