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捷联惯导初始对准的UKF改进算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对UKF在捷联惯导系统静基座大方位失准角的初始对准中出现的计算量大和滤波数值不稳定的问题,本文提出了改进的UKF滤波。改进的UKF滤波应用了超球面采样和平方根滤波方法,降低了算法的计算量,提高了滤波过程中的数值稳定性。仿真结果表明,改进的UKF滤波在保证初始对准滤波精度的前提下降低了计算量,提高滤波性能,验证了改进的UKF滤波方法的有效性和优越性。  相似文献   
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为解决电流互感器自动化检测线抓取模块精确定位互感器的问题,提出基于机器视觉的互感器位置测量方案.该系统的软件采用visual studio 2008平台加上OPENCV库开发,应用单视测量技术对CMOS工业摄像机拍摄下来的电流互感器的照片进行图像处理与分析,得到互感器的空间位置信息并传递给机器人控制器,从而实现对机器人的控制.实验结果表明,在电流互感器的各向位移不超过4 cm、旋转角度不超过10°的条件下,系统误差精度能够满足电流互感器定位的要求,机器人可以顺利抓取空间位置在此范围内变化的电流互感器.该系统简单可行,检测效率高,性能可靠,且通过简单修改程序就可应用于不同的基于机器视觉的位置测量领域.  相似文献   
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