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1.
黄静  李长春  延皓  杨雪松  李竞 《兵工学报》2016,37(5):929-935
由于电液伺服系统本身的特点使某些干扰信号频段与正常信号的频段很靠近,普通数字滤波器很难起到较好的作用。为了能够精确过滤这些干扰信号,改进了Hilbert-Huang变换中所提出的经验模式分解(EMD)算法,扩展了极值点的定义,给出了插值判断条件,新增了分解结束判断条件。改进后的EMD算法对电液伺服系统信号有更好的包络效果、更佳的分解效果和更快的分解速度,可以满足实时滤波要求。将基于改进EMD算法的实时滤波器应用于实际的电液伺服控制系统后,同普通数字滤波器和原EMD算法进行对比,其结果验证了该滤波器的滤波效果优于普通数字滤波器,计算效率得到提高。  相似文献   
2.
杨雪松  李长春  延皓  黄静  李竞 《兵工学报》2016,37(2):348-356
随着电机制造和驱动技术的不断发展,在航空航天器舵机地面测试中电机正在逐渐替代液压装置,并成为中小功率负载模拟器的首选驱动部件。由于电动、液压系统数学模型间存在相似性,将液压系统阀控缸模型特征方程的分解方法引申到电机加载系统模型的分解中,得到了电动负载模拟器结构参数与位置扰动力矩频域特性的对应关系,这个方法可称为电-液等效法。针对电动负载模拟试验中常用的扫频试验,提出了基于幅相辨识和遗传算法的矢量匹配法以消除扰动力矩。通过AMESim仿真和电动负载模拟试验台上的验证表明,矢量匹配法可将加载力矩控制误差的标准差控制在该电动负载模拟器额定加载范围(±15 N·m)的1%以内。该方法较之其他方法具有适应能力强、简单灵活等优点,可大大提高负载模拟器在正弦位置扰动下的加载精度。  相似文献   
3.
延皓  李长春  孙会鹏 《兵工学报》2012,33(10):1276-1280
针对可移动的空间六自由度并联机构的位姿辨识问题,通过测量多种位姿状态下运动平台上任意一个测量点的绝对坐标,构建运动学方程组并进行优化求解,实现了未知方位的并联机构位姿参数辨识以及测量点在动系中的坐标辨识,再根据测量点的目标位置,求解出各驱动杆的调整量,从而实现并联机构位姿的运动控制。采用Trust-Region Dogleg优化算法实现了冗余方程的求解,并且通过实验进行了验证。仿真和实验表明,对测量点坐标的辨识精度高于对并联机构自身位置的辨识精度。当并联机构自身运动误差不大于0.02 mm时,运用此方法并联机构在绝对坐标系中的定位误差能够控制在0.3 mm以内。  相似文献   
4.
为研究偏导射流液压放大器内部结构与伺服阀动态性能的内在联系,分别建立力矩马达、偏导射流液压放大器、功率级液压放大器的解析数学模型。分析接收口的复杂流动情况,提出一种简化的前置级液动力计算方法。构造偏导射流伺服阀完整模型,揭示射流口宽度、射流盘厚度及喷射口宽度对伺服阀动态特性的作用机理。针对整阀动态特性的漂移问题,探究了偏导射流前置级流量增益的非线性变化规律及其对动态特性的影响规律。仿真和试验结果表明,该数学模型能够有效地复现实际伺服阀动态特性,可为偏导射流伺服阀的设计和优化提供理论基础。  相似文献   
5.
针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法.利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿.此方法的特点是能够保证所有几何参数的可辨识性,不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器,具有较强的通用性和可操作性.本文阐述了该标定方法的标定过程,对残差方程的构造方式进行了讨论,仿真表明标定后平台的运动精度能够达到测量噪声的量级.最后将此方法用于某实际运动平台的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上.  相似文献   
6.
利用Fluent软件对偏导射流伺服阀前置级流场进行三维数值模拟,对衔铁组件进行热流固耦合仿真模拟,根据模拟结果分析了入口油温不同时,左右接收腔压力、前置级液动力、黏性热效应以及各组件尺寸的变化情况。通过对比不同入口油温下流场的压力分布,发现温度升高会引起左右接收腔压力升高;左右接收腔压差随温度变化的曲线表明,前置级受到温度变化的作用后驱动性能有显著波动;基于仿真数据得到前置级横向液动力,表明温度升高会引起横向液动力的增大;流场温度分布表明,油液从入口到出口温度平均升高了约20.5 ℃;热流固耦合分析表明,反馈杆偏转板进出口面油液压差主要引起反馈杆弯曲变形,入口油液温度升高主要引起偏转板膨胀变形。  相似文献   
7.
黄静  李长春  延皓  赵旭昌  杨雪松 《兵工学报》2015,36(6):1110-1116
在电液伺服阀的测量和筛选过程中,为进行伺服阀死区和分辨率的测量,需要检查数据序列中的突变点。目前突变点的主要检测方法有Mann-Kendall算法、累积和控制图(CUSUM)算法、最小均方差(MSE)法、小波变换法等,但这些检测方法均有一定的局限性。为此提出了一种多尺度直线拟合法,采用变换拟合尺度逐步逼近的方式来检测突变点。将时间序列按给出的初始长度计算法划分为若干段,每一段用最小二乘拟合的直线代替。比较相邻拟合线段的斜率,其中斜率变化最大的两段线段之内存在突变点。在该两段线段的范围内缩小拟合尺度,继续使用上述方法进行查找,直至拟合尺度收敛为1,此时斜率变化最大的点即是原时间序列的突变点。将该检测方法同其他方法进行比较,并在伺服阀测试系统和故障检测信号中进行实际应用,验证了该方法在查找突变点时的准确性、针对复杂信号时的有效性和计算效率上的优越性。  相似文献   
8.
偏转板射流式伺服阀前置级液动力计算方法研究   总被引:3,自引:2,他引:1  
延皓  康硕  王凤聚  李长春  黄静 《兵工学报》2016,37(7):1258-1265
针对偏转板射流式伺服阀前置级液动力的计算与检测问题,提出了基于矩形喷口和接收器的前置级节流模型,推导得出了液动力简化计算公式。从射流角度出发,建立了伺服阀前置级的二维流场模型,提出了两种基于仿真离散数据的稳态液动力的计算方法,即动量定理法和压力差法,进行了某型伺服阀的液动力计算。设计了前置级液动力的自动化测试系统,实现了对液动力的测量。仿真与试验表明,理论公式、基于离散数据的数值计算以及试验结果基本一致,从而为此类伺服阀的开发与优化提供了可行的方法和技术。  相似文献   
9.
希尔伯特一黄变换(Hilbert-Huang transform,HHT)是一种针对非线性非平稳信号时频分析的有效方法,在诸多领域有着广泛应用.目前HHT变换主要应用于离线分析,为了将HHT变换引入电液伺服控制系统,实现了一种HHT的在线滤波方法,通过改进的经验模式分解法(EMD),能对系统的输出信号进行实时滤波处理,并适用于电液伺服控制系统.首先设定一定长度的滤波窗口,利用文中改进后的EMD分解法对窗口内的数据进行经验模态分解,从中得到噪声分量和其他干扰信号分量.然后从原信号中去除噪声和干扰信号分量,达到滤波的效果.由于该滤波器的时延特性不随控制信号频率的改变而改变,只与滤波器的窗口长度有关,因此在控制器中可进行延时补偿,将基于HHT在线滤波器的控制方法应用于电液伺服控制系统中,系统输出在相位和控制效果方面都取得了良好的效果,验证了该方法的实用性.  相似文献   
10.
双喷嘴挡板伺服阀非线性建模及其线性化   总被引:2,自引:0,他引:2  
为从理论上研究喷嘴挡板伺服阀控电液伺服系统的动静态性能,需要建立较精确的电液伺服阀数学模型。考虑伺服阀喷嘴挡板处阀口流动等非线性因素影响,分析电液伺服阀的电信号输入到阀芯位移的输出特性,建立双喷嘴挡板两级伺服阀的非线性数学模型以描绘实际系统;根据实际模型特点,采用输入/输出线性化方法中的非线性状态反馈变换获得局部线性化模型,并通过分析系统零动态稳定性,从理论上证明了线性化模型的有效性。以常规泰勒展开线性化为对象,对提出的输入/输出线性化模型的精确性进行相应的仿真和实际试验对比。结果表明,该方法所建模型更接近实际系统,具有较强的鲁棒性,可用于精确分析实现阀控液压伺服系统的动静态性能。  相似文献   
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