基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析

应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。     

平板微反应器内甲烷-湿空气催化重整的数值分析研究

建立了二维稳态多组分传输反应的模型,对平板微反应器中Rh催化剂涂层上甲烷-干、湿空气催化重整制合成气进行了数值计算,并分析了采用湿空气时反应通道长度和高度对重整性能的影响.结果表明：进口速度低于2 m/s时,采用湿空气可提高甲烷转化率和产氢率,反应器出口的温度降低以及减少积碳的发生;采用湿空气时,反应通道长度增大,甲烷的转化率提高,出口氢气含量增大,出口温度相应地降低;反应通道高度增大,甲烷的转化率降低,出口氢气的含量减少,出口温度升高.     

自适应堵渣机的自调结构设计与实践

分析了堵渣机的功能结构，根据堵渣机所具有的变结构、变自由度及内力封闭的自适应结构特征，对其不同工作阶段的不同功能结构的过约束进行分析，提出了含力封闭高副的多杆变结构及变自由度自适应机械系统的自调结构设计的原则与方法，得出了自适应机械的自调结构既能根据内部误差进行自调，又能根据外部工作条件的变化进行自调的重要结论，实际工程应用实践证明了这一点。机构自调结构具有工程实用价值和巨大的应用前景。     

拟人机械手的研究与发展

通过大量文献的分析与研究,根据驱动器和自由度的数目的不同,把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类。阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状,总结了它们在各自发展中形成的主特征、关键技术以及存在的主问题,对两者的发展趋势和应用方向做了探讨。通过对比,灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力,结构和控制系统复杂,成本高,可用于高尖端及需精密操纵的场合;欠驱动手结构简单,抓取物体时,本身具有很强的自适应能力,操纵和抓取物体能力尚可,易于在日常生活应用中普及发展。     

活塞销冷挤压模具设计

分析了活塞销的冷挤压工艺,设计了活塞销冷挤压模具。该模具通用性强,只需更换模具的少量零件,就可挤各种型号的活塞销。该冷挤压工艺节约了大量原材料和加工工时,强化了产品力学性能,从而大大提高了产品的市场竞争力。     

国产夏利轿车减振器外特性设计与工艺质量控制的研究

该文是作者对国产夏利轿车减振器关于外特性设计与工艺质量控制问题的研究报告;对国产夏利轿车减振器软件设计特别是硬件工艺以及试验规范的潜在问题、它们对硬件品质及其对系统的影响,提出了理论结合实际的、系统结合元件的、软件结合硬件的分析和研究结论.     

悬架双筒液压充气减振器的基本结构和工作原理

该文对双筒液压充气减振器的基本结构和工作原理进行了分析，指出双筒液压充气减振器由于提高了减振器的临界速度，从而增强了外特性的抗畸变能力。提供了国产夏利（ＴＪ７１００）微轿车前减振器充气前后的试验外特性。     

活塞销冷挤压模具设计

分析了活塞销的冷挤压工艺，设计了活塞销冷挤压模具。该模具通用性强，只需更换模具的少量零件，就可挤各种型号的活塞销。该冷挤压工艺节约了大量原材料和加工工时，强化了产品力学性能，从而大大提高了产品的市场竞争力。     

基于模糊概率约束的ZK蜗杆传动参数的多目标模糊优化设计

在充分考虑了ZK蜗杆各传动参数的模糊性和随机性的基础上 ,且为获得最优的综合性能 ,本文探讨了基于模糊概率约束的ZK蜗杆传动参数的多目标模糊优化设计的方法。