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为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求. 相似文献
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介绍了基础研究与科学传播相互作用的原理,科技先行国家科学研究和科学传播相结合方面的典型做法;分析研究了我国目前基础研究与科学传播作用的现状;并对国内外基础研究与科学传播相互作用模式进行了比较;最后,提出了加强我国基础研究与科学传播相互促进作用的一些意见和建议。对于加强我国基础科学领域的科研与科普结合,促进科普事业发展有一定的借鉴意义。 相似文献
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我国科普的新发展和需要深化研究的重要课题 总被引:6,自引:2,他引:4
比较系统地概括和梳理了我国近年来科技传播与普及(科普)的最新发展情况,分析并总结了我国科普工作在科普理念、科普政策、科普实践、公民科学素质建设、科普理论、学科建设等方面取得的新成就,并对我国未来科普工作和科普研究的发展趋势进行了预测,提出了需要深化研究的重要课题。文章认为,我国近些年来在科普研究和实践领域都取得了一系列重要的突破,科普工作已经迈入一个全新的发展阶段,科普研究也获得了一系列重要的成果并将更好地发展。 相似文献
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以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件. 相似文献