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1.
基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性。  相似文献
2.
Simulink数值仿真在非线性系统教学实验中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
以典型继电器非线性系统为例,讨论了Simulink数值仿真技术在非线性系统实验中的应用,介绍了一种将数值仿真与电路模拟相结合的实验教学模式.在教学实验中引入Simulink数值仿真技术,具有实验参数易于调节和实验结果更直观等特点,激发了学生对理论学习与实验研究的兴趣,加深了学生对非线性系统特性的理解,有利于培养学生的综合研究能力.  相似文献
3.
基于激光传感器的移动机器人地图创建研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法,采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征,并计算直线特征参数的方差矩阵,最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人实时定位和SLAM提供了理论依据。  相似文献
4.
四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
杨升  吴怀宇  闫贺  陶辉 《现代电子技术》2011,34(15):204-207,210
为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。  相似文献
5.
基于CPLD的激光标刻运动控制卡PC/104接口设计   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对传统激光标刻机体积大,运行不稳定等缺点,提出使用嵌入式工控机加运动板卡的设计思路,设计基于CPLD的PC/104总线接口。采用握手通信思想,构造数据读/写权限寄存器,同时结合有艰状态机实现上、下住机数据并行传输。实验仿真证明,传输效果能达到快速稳定,并且实际标刻应用验证了该接口设计的可行性与有效性。  相似文献
6.
基于领航者模式的多机器人编队实现   总被引:1,自引:0,他引:1  
在讨论机器人的动力学模型和运动学模型的基础上,通过构建虚拟机器人实现领航者机器人和跟随者机器人之间系统的对接.领航者机器人通过不断更新自身信息实现到达预定轨道.跟随者机器人通过获取虚拟机器人信息来调整自身位姿,实现了保持与领航者的相对位姿.通过matlab仿真验证了编队策略的正确性和稳定性.  相似文献
7.
电气控制类专业主干课程教学研究与实践   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文针对电气控制类专业主干课程存在课程结构的横向协同性与纵向衔接性结合不紧密的问题,提出了"学生为本、崇实求新、激发兴趣、全面发展"的教改理念和"整合优质资源、突出主干课程、强化实验教学、注重实践运用"的教改指导思想;研究了电气控制类专业主干课程间的横向协同性与纵向衔接性,构建了"理论课、实验课、课程设计、科技拓展"的"四位一体"课程体系,建立并完善了"四结合"教学模式。教学实践表明:该课程体系和教学模式对促进电气控制类专业人才培养和课程体系建设具有指导意义和推广价值。  相似文献
8.
基于移动智能体实验平台的研究性实验设计   总被引:1,自引:1,他引:0  
本文以移动智能体实验平台为基础,详细介绍了室内环境下基于激光测距仪和双目立体视觉传感器的直线特征提取实验,并探讨了基于移动智能体实验平台的创新性、研究性实验教学内容。实验结果表明,在研究性实验中引入这种具有创新性的综合性实验平台,不仅能激发学生对理论分析和实验研究的兴趣,还能培养学生的求知欲望和创新精神,为学生今后从事科学研究工作奠定良好的基础。  相似文献
9.
结合智能汽车竞赛活动的自动化专业教学改革   总被引:1,自引:0,他引:1  
为解决自动化专业课程中存在综合性和创新性实践教学环节相对薄弱的问题,提出以特色"科技拓展"活动(智能汽车竞赛活动)为载体,将"小综合训练"拓展为培养学生整体知识结构和实际运用能力的"大综合训练"。本文结合智能汽车竞赛,对自动化专业主干课程和教学模式进行了教学改革和探索,首先介绍了智能汽车竞赛及与自动化主干课程的联系,然后讲述了其实施形式,最后介绍了智能汽车竞赛成果及其影响。教学实践表明:该教学改革对促进自动化专业人才培养具有推广价值。  相似文献
10.
刘亮  吴怀宇 《电视技术》2006,(Z1):115-116,120
提出一种利用随机序列对图像像素点置乱实现加密的算法,加密过程中无须迭代,避免了Poincare回复性.重点研究了加密图像受攻击后,不同破损区域的面积、位置、形状对解密效果的影响.实验结果表明:该算法具有良好的安全性,加密图像像素相关性小,提高了加密图像抗攻击的免疫性.  相似文献
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