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针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题。提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善。同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,设计交叉参数和自适应变异参数,确保算法具有良好的收敛性。通过数字仿真实验,证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性。 相似文献
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本文在分析胶体蓄电池的主要性能参数对判断蓄电池容量的影响,以及胶体蓄电池组均匀性差的可能原因的基础上,提出了一种基于蓄电池组的端电压和内阻的均匀性判定胶体蓄电池组状态的方法.在进一步分析各个胶体蓄电池单体的端电压、内阻、温度的均匀性和实际测量值后,确定出最可疑的落后电池.其中均匀性是否增大采用构造标准差三角形,或者变异系数三角形,并通过三角形其中两边的位置关系,以及某条边与横坐标的夹角大小进行判定.该判定规则直观易懂,便于软件编程实现.在蓄电池寿命中后期应用该方法,对胶体蓄电池组的优劣判断具有较高的准确率. 相似文献
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