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ROBONOVA-1型机器人运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
根据ROBONOVA-1型机器人的结构及步态的特点,将其简化为五连杆机构模型,建立了运动学方程.利用机器人逆运动学分析方法求出了各关节转角公式.采用加速度轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划,并利用MATLAB软件对所规划的轨迹进行了仿真.仿真结果表明所建立的机器人逆运动学方程完全正确,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持. 相似文献
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本文介绍了一种用计算机控制的光辐射探测器光谱特性自动测试系统,主要阐述了它的基本工作原理,设计思想.测试信噪比问题的讨论和误差分析。 相似文献
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强度型光纤传感器的信号检测系统 总被引:1,自引:0,他引:1
余向东 《中国计量学院学报》1996,(1)
本文阐述了一种可提高强度型光纤传感器测量精度的检测系统。该系统利用同一检测电路交替检测信号、参考通道的输出信号,并将信号、参考两通道的检测结果相除,从而消除了因发光二极管光源波动及检测电路系统不稳定所带来的误差。采用同步相关技术抑制了噪声,提高了输出信噪比。实验证明,当时间常数RC为0.05S时,采用该检测系统可获得优于千分之一的零点稳定性和优于2×103的输出信噪比。 相似文献
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介绍了一种基于时分复用光纤传感技术的准分布折射率传感器。通过测量光纤端面的菲涅耳反射信号的强度,实现对待测溶液折射率的分布检测。在多个测量点之间采用不同长度的延迟光纤,利用不同传感位置处的菲涅耳反射信号回到测量端的时间差来实现距离可分辨的多点测量。实验结果表明该传感器的测量距离达16 km,测得折射率范围为1.3486~1.4525,对应的灵敏度范围为38.785~305.430 dB/RIU(RIU为折射率单元)。 相似文献
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