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1.
为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。 相似文献
2.
模型参数的估计是时间序列预测研究的重要内容,经典模型参数估计方法对参数估计结果不进行评估和优化,预测精度往往达不到要求。本文提出基于遗传算法进行模型参数估计的方法,该方法具备了群集思想和递推思想的特征,仿真实验表明所提出算法相比传统算法,具有更高的预测精度。 相似文献
3.
在相同试验条件下,研究不同活性物质及掺量对混凝土强度和吸水率的影响,并通过扫描电镜观察混凝土基体内部的结晶状况。试验结果表明,活性物质使得混凝土试件能获得良好的抗压强度和防水性能。 相似文献
4.
自从1997年以来,有一公司推出了基于阳离子粘弹性表面活性剂的清洁压裂液,这种弹性表面活性剂技术已经越来越广泛地应用于油气田的增产措施中。按照阳离子粘性表面活性剂以往的使用经验,在最近的两年时间里,国外经过研究,出现了具有比较优越性能的基于表面活性剂的粘弹性酸。本文对这种酸液体系在基质酸及酸压的应用和其他酸液体系相比较所具有的优点和作用的机理进行了分析,对它的粘弹性行为和流变性进行了介绍,还有其流变性受各种酸液添加剂的影响。 相似文献
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6.
7.
基于LDPC-TCM OFDM的60GHz光载毫米波传输性能实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
提出采用低密度奇偶校验码-网络编码调制(LDPC-TCM)提高正交频分复用(OFDM)信号在60GHz光载无线通信(ROF)系统中的传输性能。研制了60GHz LDPC-TCM OFDM-RoF系统,实验比较LDPC-OFDM信号和LDPC-TCM OFDM信号在60GHz光载毫米波的性能,当误码率(BER)为10-3时,经过光纤传输20km后,LDPC-OFDM信号的接收机灵敏度比原始OFDM信息提高了15dB,而LDPC-TCM OFDM信号比LDPC OFDM信号提高1dB。结果说明,LDPC-TCMOFDM信号比LDPC OFDM信号在光链路传输系统中具有更佳的纠错能力和更能降低光链路中色散的影响。 相似文献
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