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关节是机械臂中相当核心的构成要素之一,其在整个机械臂的运动过程当中,需要完成的动作包括:动力产生、动力传递、运动精度控制、运动平稳性控制、以及运动安全性控制这几个方面。在当前技术条件支持下,机械臂关节部分的主要构成元素涉及到以下几个方面:其一为建立在电机基础之上的动力源,其二为行星齿轮或谐波齿轮所构成的传动装置,其三为位置传感器装置,其四为限速管理装置,其五为数据采集与处理电路,其六为驱动电路,其七为运动轴系部分。文章以机械臂关节控制作为研究视角,首先分析了在考虑柔性系统概念下的机械臂关节控制系统控制要点,进而简要分析了几类有关机械臂关节轨迹跟踪规划的技术方法,希望以上问题能够引起各方工作人员的高度关注与重视。 相似文献
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毫米波与红外相复合的遥、近感系统中,天线的复用是一个关键问题。本文提出用频率选择表面来设计复用融面,实现透过毫米波而反射红外的双工性能。理论分析和实验结果都证明了该方案的有效性,样品对毫米波的透过率和对红外的反射率均可大于90%。该复用面还具有适用于双色红外系统的优点,克服了光学结构仅可用于单色红外的不足。 相似文献
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介绍了微波暗室内转台自动控制系统的组成及其软、硬件设计。该系统有效地替代了价格昂贵的同类进口设备,对保证目标的雷达散射截面(RCS)、天线方向注图及电磁兼容(EMC)等的数据自动采集以及测量精度起了重要的作用,可广泛应用于军用和民用的相关领域。 相似文献
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通过利用Factsage热力学模拟软件、X射线衍射(X-ray diffraction,XRD)等分析方法,对煤与3种市政污泥按不同比例掺混后混合燃料的灰熔融特性进行研究。结果表明,在污泥添加量不超过10%时,混合燃料的灰熔点随着污泥加入比例增大而降低,这是由高温条件下碱性氧化物熔融所形成的共融体,以及磷矿物反应生成的非晶态矿物的共同作用导致的;灰熔融温度的预测趋势与实际测定数据的规律基本一致;煤中掺混污泥后矿物质之间的反应受燃烧温度的影响,低温时几乎不反应,温度升高后各矿物质间相互反应生成新的矿物质。 相似文献
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