北京信息科技大学——Sun@Home家庭服务机器人

正Sun@Home是北京信息科技大学的一支家庭服务机器人竞赛队伍。2010年以来,在学校和自动化学院领导的关心和大力支持下,Sun@Home参加国内外机器人竞赛和公益展示十余场,取得了骄人的成绩,获得国内外同行的好评。家庭服务机器人比赛是国际RoboCup组织于2006年增设的正式比赛项目,其宗旨是利用人工智能和机器人技术为人类服务。家庭服务机器人研究主要包括机器人自定位与地图同步创建(SLAM)、自主导航与避障、场景识别与物体识别、人体跟踪与物体操纵等关键技术。这些关     

半被动双足机器人控制系统设计

为有针对性地根据不同干扰类型选择正确的抗干扰措施,有必要对无人机数据链所处环境的干扰信号进行分析和分类识别。本文以变换域通信系统(Transform Domain Communication System,TDCS)为载体,对无人机数据链常面临的干扰类型的自动识别进行研究,采用时域、频域、时频联合分析的方法,提出了一组对干信比变化不敏感的特征参数,并利用这组参数提出一种基于决策树理论的干扰分类识别方法,仿真结果表明,该方法能够快速准确地识别出干扰类型,具有很好的鲁棒性,并且在干信比和干噪比在0dB以上时,正确识别率均在90%以上。     

带躯干变刚度双足机器人的周期行走控制

研究了带躯干双足机器人平面稳定行走控制问题。改进传统的弹簧-质点模型,得到带躯干的双足机器人模型,通过控制髋关节施加力矩和改变弹簧腿的刚度,使得系统收敛到期望步态。针对系统模型的非线性和强耦合特征,采用反馈线性化方法将系统的动力学模型转化成线性系统,采用PD控制和P控制对机器人的躯干倾角和髋关节轨迹进行整体控制。在理论分析的基础上,对控制方法进行了数值仿真研究。仿真结果表明：该文采用的反馈线性化和变刚度控制方法可以实现带躯干双足机器人的稳定行走;与基于时间轨迹的控制方法相比,该文基于空间轨迹的控制器对各种外力干扰具有良好的抵抗能力;控制器对躯干的倾角变化具有适应性;当模型不确定时控制器表现出优异的鲁棒性。     

半被动双足机器人控制系统设计

由于双足机器人行走是单腿支撑和双腿支撑交替进行的过程,同时只有在与行走过程相应的控制策略不断变化时(最优控制),双足机器人才能自然稳定地行走,因此,控制起来很困难。针对现有双足机器人控制系统方面的不足,提出了一种通过舵机驱动提供冲击力矩的半被动双足机器人控制系统方案,即由一个上位机(PC机)和一个控制器构成控制系统,通过USB进行高速数据通信。上位机主要负责系统监控和协调控制;控制器采用STM32处理器,实现机器人的三个关节的数据采集、步态规划逻辑运算以及向上位机传送相应的运动状态数据。测试结果表明,当存在一些干扰时,控制系统通过传感器检测到的实时数据是准确可靠的,并且能很好地控制半被动双足机器人行走。     

测试系统分析方法研究

文中介绍了一种用于测试系统的分析方法,通过测试系统分析了解生产过程中使用的设备的变差,并对不合格的设备进行分析、改进,提高集成电路测试数据的真实性和准确性;减少产品在测试、检验过程中误判的可能性。     

酚醛环氧涂料中环氧基团与活泼氢物质的量比对耐高温和防腐性能的影响

采用酚醛环氧树脂F51为主要成膜物质,以腰果壳油改性酚醛胺作为固化剂B组分,研究了环氧树脂中环氧基团和固化剂中的活泼氢的物质的量比对酚醛环氧涂料耐高温和防腐蚀性能的影响。研究表明,随着环氧/活泼氢物质的量比的增加,酚醛环氧涂料的耐高温和防腐蚀性能先提升后降低;当环氧/活泼氢物质的量比达到1.1时,其耐高温和防腐蚀性能最佳。     

8万门母片系列电路测试软件开发及COMPASS门阵列库单元测试验证技术

JSC710XX是我国第一块利用COMPASS8万门门阵母片正向设计的超大规模集成电路，我们在DIC8032测试系统上开发出测试软件，对该电路的功能和参数进行了较完整的测试，也验证了COMPASS门阵列库单元。     

基于Gabor和核监督局部保持投影的单样本人脸识别算法

针对目前主流人脸识别算法,在单样本条件下,当性能严重下降根本无法工作时,提出了一种结合Gabor和核监督局部保持投影的单样本人脸识别算法.选取数据库中中性表情的近正面人脸图像作为训练样本,通过几何变换产生15幅虚拟样本,对每幅样本图像提取Gabor特征,采用核监督局部保持投影方法进行特征提取,欧氏距离最近邻分类器进行分类.根据ORL数据库、Yale数据库和FERET数据库上的实验结果表明,核监督局部保持投影(GKSLPP)算法具有较好的识别效果.     

构成CPGs的非线性振荡器模型的介绍

基于中枢神经模式产生器(Central Pattern Generators,CPGs)的双足机器人中最基本的单元之一的非线性振荡器的几种数学模型,给出了利用Matsuoka振荡器设计5连杆步行机器人CPGs网络控制器的方法.仿真结果表明构成CPGs的各种非线性振荡器的数学模型均能产生频率与振幅可调的周期信号,所设计的CPGs网络控制器的输出信号稳定、可靠.     

基于分支电路的主动-被动混合式结构振动控制

研究了压电智能结构振动控制问题。采用基于分支电路的主动-被动混合的控制方法对结构振动进行抑制，通过在控制器中设置主动电感使得分支电路的谐振频率在一定范围内可以连续调节，以适应激励频率的变化。给出了系统的模型及控制算法，并进行了仿真及实验研究。仿真及实验研究的结果表明该方法能有效地抑制结构振动，并且其鲁棒性明显好于Filter-x算法。