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基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述 总被引:1,自引:1,他引:0
连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望. 相似文献
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随着机器人技术的快速发展和机器人系统的多样化,机器人的仿真变得越来越复杂。介绍了一个多功能的、可扩展的通用机器人仿真软件V-REP。首先描述V-REP的整体框架,介绍软件中的实体和计算模块;其次介绍V-REP中仿真的控制方法;最后通过V-REP与MATLAB使用多种关节控制方法实现HOAP3机器人的仿真。 相似文献
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以ARM9微处理器与VxWorks操作系统为基础设计实现冗余PROFIBUS-DP主站控制器.详细讨论了冗余DP主站控制器对从站的管理维护以及冗余通信与主备切换的实现方法,并提供了与上位机通信的以太网接口,通过该接口可以对冗余DP主站组态并监控运行状态.本设计对国内冗余DP主站方面的研究提供了一种参考. 相似文献
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描述了以ARM7TDMI内核32位微控制AT91M55800A核心控制单元,配合其它相关功能芯片对阀门电动执行装置进行的智能化设计.与传统旧式阀门电动装置相比,本智能型阀门电动装置具有更优良的故障处理和报警机制,更友好的人机界面和更先进的总线通讯能力. 相似文献
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