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[目的]采用机器视觉技术,对蜡质巢础片进行破损检测.[方法]首先对采集到的巢础片图像进行二值化、中值滤波和图像增强等预处理,然后采用区域生长法提取破损区域.根据破损区域的面积剔除破损巢础片.软件系统编写采用Labview及Imaq vision.[结果]经试验,破损区域的捡出率可达到98.4%.[结论]采用机器视觉技术进行巢础片的破损检测,系统平均响应速度快、检测精度高,完全满足巢础自动化生产的要求. 相似文献
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无根多刚体系统和欠驱动冗余机器人系统实质上都属二阶非完整动力系统,其位姿空间约束方程不能满足控制要求,一般基于动力学方程对系统进行控制,即通过关节间动力耦合作用约束被动关节运动,因此此类机器人可控性分析的重点在于系统耦合运动特性研究。基于动力学虚设机构法及非完整系统微分变分原理,建立了无根欠驱动冗余机器人的动力学模型;针对虚设关节、主、被动关节进行动力学模型解耦,推导出了系统的二阶非完整约束方程及被动关节的加速度表达式;在此基础上,通过定义表征被动关节耦合运动的性能指标,针对不同位置主动关节输入参数对被动关节可控性的影响进行了仿真分析,得到了提高无根欠驱动冗余机器人可控性的有益结论,为实际欠驱动冗余机器人输入控制提供了参考。 相似文献
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1 总体方案
对整机进行模块化设计,运用CAD/CAM/CAE软件进行机械部分设计、方案比较、运动干涉检查。地基基槽清平机三维结构透视图如图1所示,该机主要结构包括:底盘、切抛土装置、调整机构、行走机构、输送机构和信号采集系统。 相似文献
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