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1.
神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
孙亮  孙启兵 《控制工程》2011,18(1):113-115
针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进...  相似文献   
2.
利用90/10刀口法测量高斯激光光斑尺寸及光束束腰尺寸,克服了传统方法过程繁杂的缺点,精度高、效率高,操作简单.  相似文献   
3.
针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真实验,并与状态反馈控制器进行了比较;结果表明在参数摄动存在情况下,滑模控制器优于状态反馈控制器.  相似文献   
4.
李爱萍  郑义  张兴坊  孙启兵  李坤 《激光技术》2008,32(1):50-52,112
为了研究反常色散区抽运光子晶体光纤产生的超连续谱,采用分步傅里叶方法数值模拟了飞秒激光脉冲在光子晶体光纤反常色散区中的非线性传输和超连续谱产生.结果表明,初始激光脉冲的峰值功率和脉冲初始啁啾对光子晶体光纤反常色散区产生超连续谱形状和带宽是有影响的.这些结论给光子晶体光纤中产生超连续谱提供了参考.  相似文献   
5.
介绍了美式箱式变压器的熔断器及其基本构造,以及熔断器的动作特性、保护原理、保护范围和保护配合;指出了运行维护中应注意的事项。分析认为,熔断器保护具有较高的可靠性,应用前景十分广阔,很适合在我国配电系统中应用。  相似文献   
6.
介绍了Cr4 :YAG晶体的结构和光谱特性,同时对Cr4 :YAG晶体的热透镜效应和热焦距进行了理论研究,进一步对Cr4 :YAG激光器的谐振腔进行了设计,可供以后的实验研究参考.  相似文献   
7.
高功率可调谐皮秒光纤激光产生技术   总被引:1,自引:1,他引:0  
实验研究了一种基于增益开关激光二极管和掺镱光纤放大器的高功率可调谐皮秒激光脉冲产生技术与系统.采用增益开关激光二极管作为种子源,多级掺镱单模光纤预放大器和两级大模场双包层掺镱光纤主放大器构成的放大系统,以及增益补偿技术、可调谐滤波技术、Sagnac环技术和包层泵浦技术相结合的方法,获得了中心波长1 053~1 073 ...  相似文献   
8.
孙启兵 《河南电力》2005,33(1):20-22
本文介绍在河南电网的设备招标工作中,变压器选用的高新技术附件,例如金属波纹膨胀式储油柜、干式套管、变频调速技术在冷却器控制系统中的应用、有栽分接开关在线净油器等。  相似文献   
9.
介绍了Cr4 ∶YAG晶体的结构和光谱特性,同时对Cr4 ∶YAG晶体的热透镜效应和热焦距进行了理论研究,进一步对Cr4 ∶YAG激光器的谐振腔进行了设计,可供以后的实验研究参考。  相似文献   
10.
根据强度起伏导致的对数振幅方差和相位起伏导致的到达角方差,计算出由大气湍流引起的激光半主动制导跟踪系统的角误差,并通过专用软件仿真了大气湍流引起的角误差对激光半主动制导瞄准精度的影响。计算和仿真结果表明:大气湍流引起的跟踪误差可达几十微弧度,导致制导系统的瞄准精度下降10%左右。  相似文献   
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