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神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进... 相似文献
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针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真实验,并与状态反馈控制器进行了比较;结果表明在参数摄动存在情况下,滑模控制器优于状态反馈控制器. 相似文献
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介绍了美式箱式变压器的熔断器及其基本构造,以及熔断器的动作特性、保护原理、保护范围和保护配合;指出了运行维护中应注意的事项。分析认为,熔断器保护具有较高的可靠性,应用前景十分广阔,很适合在我国配电系统中应用。 相似文献
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本文介绍在河南电网的设备招标工作中,变压器选用的高新技术附件,例如金属波纹膨胀式储油柜、干式套管、变频调速技术在冷却器控制系统中的应用、有栽分接开关在线净油器等。 相似文献
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