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针对医疗机器人调试过程中必须通过可靠的方法获得准确关节参数的问题,将联合实验和仿真的机器人参数标定这一技术应用到机器人的调试过程中.开展了对医疗机器人结构和运动学模型的分析,建立了运动学模型和关节参数之间的关系,提出了联合实验和仿真以得到准确关节参数的方法;分别控制机器人的单一关节运动,并同时记录针尖点的位置坐标,利用最小二乘法对数据进行处理,得到了关节轴线的表达式和连接点的坐标,通过仿真得到了与实际样机高度吻合的运动学模型,并通过空间计算得到了准确的关节参数;最后以定位精度为评估指标,多次使用该方法对医疗机器人进行了实验验证.实验结果表明,机器人的最终精度均能锁定在1 mm以内,该方法具有可靠性与工程实用性. 相似文献
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提升机双馈串调系统与提升机串切电阻的调速系统相比有较多优点,如实现无级调速,减轻起、制动冲击,简化装置又提高了可靠性,还具有明显的节能等,但是提升机双馈串调系统的起动力短如何?它是目前一些设计部门和使用单位所关心的,下面就这个问题进行初步探讨。1双馈串调系统的转矩特性双馈串调同普通串调一样,由于绕线式电动机折算到转子侧的漏抗值较大,引起换流重叠现象严重,其换流重叠角,随转子直流电流Id的增加而增大,甚至于转子侧可控整流电路的换流重叠角γ增大到60°或更大。而转子侧可控整流桥的整流控制冷a一由延迟换流角决才〕为O… 相似文献
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交—交变频器中α角的调制方式与输出波形 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了采用正弦波和锯齿波移相触发电路的交-交变频器中,输出电压与控制角α的调制及移相控制信号间的关系。 相似文献
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以葡萄酒下脚料中葡萄皮为原料,采用反胶团萃取分离得到葡萄皮蛋白质,研究了pH、NaCl浓度、蛋白质质量浓度和温度对提取的葡萄皮蛋白质功能特性影响。结果表明:在等电点时,蛋白质起泡稳定性达到最大值29%,远离等电点时,蛋白质具有良好的吸水性、溶解性、乳化性及乳化稳定性、起泡性、黏度;一定范围的NaCl浓度和蛋白质质量浓度对葡萄皮蛋白质的功能性质起正效应。温度在20~40℃范围内,葡萄皮蛋白质的吸水性、溶解度、吸油性、乳化性及乳化稳定性随温度升高而增加,而起泡性及起泡稳定性在50℃时达到最大值,黏度始终与温度变化成负相关。 相似文献
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日本建筑安全的现状与发展 总被引:2,自引:0,他引:2
建筑安全的基本情况1992年日本建筑工人总数为 619万人 ,1999年已达 65 7万人。 1992年全产业发生的导致误工 4日以上的受伤达 189,5 89人次 ,其中最多的是建筑业达5 4 ,35 7人次 (2 8 67% ) ,其次是制造业达 5 3,65 3人次(2 8 30 % )。全产业死亡 2 ,35 4人 ,建筑业还是最多 ,达 993人 (4 2 18% ) ,其次是制造业 ,达 392人(16 65 % )。 1993年在建筑业就职的工人有 619万人 ,占产业工人总数的 9 6%。其中技术工占 70 %。虽然建筑业中因劳动事故发生的死伤者的绝对人数正在减少 ,但是在全产业中的相对数还是保持很高的百分比 ,死伤者人数在… 相似文献
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