基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。     

Sc对固溶时效态Al-4Cu-1Nd合金低周疲劳性能的影响

通过对固溶+时效(T6)态挤压变形Al-4Cu-1Nd-x Sc(x=0、0.1、0.2)合金进行室温低周疲劳试验,研究了稀土元素Sc的添加对T6态Al-4Cu-1Nd-x Sc合金低周疲劳性能的影响。结果表明,低周疲劳加载条件下,不同Sc含量的T6态Al-4Cu-1Nd-x Sc合金均表现为循环硬化以及循环稳定;在相同应变幅下,当Sc的添加量为0.1%时,可以明显提高合金的疲劳寿命,当Sc的添加量为0.2%时,合金的疲劳寿命反而会降低;Sc的添加可以提高合金的疲劳强度系数σ'f、疲劳延性系数ε'f和疲劳延性指数c的值,但疲劳强度指数b的值有所降低。     

矿体的锶同位素地球化学特征及矿床成因

目前国内已勘探发现出多个大型矿床有许多不同的成因形成,交代作用被学者们认为是目前大多数地区的矿体发育形成的方式。在矿体的矿物学特征方面,在进行成因的分类时候,结构类型分类往往是我们所关注的重点。因为结晶类矿体结构的大小及类型能够反映出矿床不同的成矿环境以及成矿的流体性质;矿体的某些地球化学运动(如交换、迁移、分馏等)是可以通过不同元素特征反应出的。通过调研讨论出业内广泛认可的5种矿体成因模式。     

700 MW超超临界机组在线化学仪表的运行与维护

介绍电厂700 MW超超临界机组在线化学仪表使用现状及表计存在的问题,并提出了对应的运行和维护建议。     

叉车门架常见故障及其检验检测

在现代工业中叉车作为一种较为常见的物料搬运工具,对于物流工作的开展有着积极的影响,在车站、机场以及工程中应用较为广泛,可以提升运输的效果与质量。但是叉车在运行过程中还是存在一定的问题与不足,其中叉车门架的故障较为显著,对此必须要加强对叉车门架常见故障以及检验工作的重视。     

高海拔地区220 kV输电线路带电作业安全距离技术研究

为了给高海拔地区220 kV线路的带电检修和维护工作提供技术依据,保证线路带电作业的安全开展,针对高海拔地区220 kV输电线路带电作业安全距离,分别在西藏羊八井(海拔4300 m)、青海乌兰(海拔3000 m)、青海硝湾(海拔2200 m)的试验场地进行了220 kV输电线路实际尺寸杆塔不同作业位置的操作冲击放电特性试验,得到了不同工况下的操作冲击放电特性曲线。根据以上试验结果和低海拔地区220 kV输电线路带电作业已有的研究成果,结合常用海拔校正方法,通过危险率的计算,推荐了海拔3000~5500 m范围内220 kV输电线路带电作业所需的最小安全距离及最小组合间隙距离。研究结果可为220 kV输电线路的工程设计和带电作业提供技术依据。     

浅谈地源热泵建筑应用中的能效提升

本文总结了我国十一五期间经历项目示范和城市示范后的地源热泵的快速发展情况,分析了现存的主要问题,重点对十二五期间地源热泵的能效提升提出了建议思路。文章认为应从设计改善、施工管控和运管落实三方面提高地源热泵系统的能效,切实推进这一技术的从规模应用走向健康成长,同时认为规范中给出的土壤换热器管内流速过高可能是带来系统能效降低的一个重要因素。     

基于逆向工程的精密注塑模具型腔质量数字化检测技术应用研究

精密注塑模具的型腔含有大量复杂的曲面,曲面的尺寸和型状不容易精确测量,也就不能精确的评价被加工精密注塑模具型腔的误差情况。精密模具对加工制造的精度要求特别高,没有一种合适的检测技术,进行精密的检测模具型腔的尺寸、型状精度,就保证不了精密注塑模具的型腔质量,影响整体加工精密度。基于逆向工程的数字化检测技术,把被加工后的精密注塑模具型腔进行逆向工程得到实际型腔模型,与标准模型(CAD设计模型)进行对齐、比较,从而得到被加工精密注塑模具型腔与标准模型对应点之间的误差,提高检测精度。     

聚苯乙烯/氧化石墨烯复合建材的制备与保温性能研究

通过聚苯乙烯(PS)与氧化石墨烯(GO)共混,制备聚苯乙烯/氧化石墨烯(PS/GO)保温建筑材料,并对PS/GO阻燃性能以及保温性能进行研究。结果表明:GO含量为6%时,4号样品的综合性能最好。4号样品的LOI值为33.4%,阻燃等级达到V-1,热释放速率峰值(pHRR)为525.76 kW/m²,总产烟量(TSP)为629.37 m²。此外,4号样品具有较低的导热系数0.034 2 W/(m·K),并且吸水率以及水蒸气透过系数均满足标准值,说明其可以有效应用于建筑保温材料。