双轮差速驱动式服务机器人移动机构构型多目标优化设计

移动机构构型对轮式服务机器人的静态稳定性、动态平稳性、驱动力等具有重要影响。以双轮差速驱动的六轮移动底盘为研究对象,分析移动机构构型中车轮布局与移动底盘静态稳定性、动态平稳性、越障驱动力及转弯驱动力的相互关系;在此基础上构建了面向车轮布局的多目标优化模型,利用MATLAB遗传算法优化工具箱进行多目标优化求解;以移动底盘的俯仰角、侧倾角及驱动力矩作为性能评价指标,运用ADAMS虚拟样机技术对优化前、后的移动底盘进行运动仿真。仿真结果表明,优化后的移动底盘的俯仰角与侧倾角分别减少了17.6%和32.2%,驱动力矩平均值与均方根值下降了3.7%和4.3%,从而有效提升了移动底盘的运行平稳性及续航能力,也验证了所建立的多目标优化模型的正确性和有效性。     

2-甲基-4-(4-(吡啶-4-乙炔基)苯基)-3-丁炔-2-醇的合成及结构表征

由1,4-二碘代苯出发,经过两步Sonogashira偶联反应合成标题化合物2-甲基-4-(4-(吡啶-4-乙炔基)苯基)-3-丁炔-2-醇。通过1 H NMR、13 C NMR核磁共振、X射线单晶衍射等手段对化合物的结构进行了表征。结果表明,该化合物属于单斜晶系,空间群为P2(1)2(1)2(1)。晶体学参数:a=0.060754(15)nm,b=0.081700(19)nm,c=0.32073(7)nm,α=90.00°,β=90.00°,γ=90.00°,V=15.920(7)nm3,Z=8。     

钢筋混凝土筒仓仓顶稳定性分析

钢筋混凝土筒仓仓顶采用薄壳结构,对于此种结构形式的分析设计,稳定性分析是其中一项重要内容。文中阐述了稳定分析的理论,并结合实际工程,采用有限元分析软件ANSYS对钢筋混凝土筒仓仓顶进行稳定性分析,包括特征值屈曲分析和非线性屈曲分析。首先对同一种荷载分布和同一厚度情况下仓顶结构进行特种值屈曲分析,分析出结构的屈曲模态和特征值,得出结构最容易发生失稳的部位。然后对不同荷载分布情况下仓顶结构进行分析,根据结构特征值,得出结构在何种荷载分布情况下最易发生失稳。为了进一步优化结构,继续对仓顶结构进行非线性屈曲分析,得出结构在不同的厚度情况下结构的极限承载力,为实际工程提供参考。     

保利:保障房或将“双赢”

<正>保障房被认为是缓解低收入者住房压力的有效措施,也是深化"房改"的重要内容。2011年是我国保障房建设大提速的一年,根据住房和城乡建设部的计划,今年将投资1.3万亿资金,建设1000万套保障房。尽管,保障房建设越来越受到行业的关注,但是,房地产     

矿用乳化液泵排液阀阀芯的影响及优化

针对BRW200/31.5型矿用乳化液泵在运行中噪声大、排液阀阀芯容易变形以及断裂等问题进行研究。通过对泵建立AMESim模型,分析得到泵的噪声是由于排液阀阀芯撞击引起的;基于ANSYS静力学仿真,对排液阀阀芯在工作情况下的受力以及变形情况进行仿真分析,并通过改变阀芯的结构参数来进一步优化阀芯,为加工制造提供理论依据。     

浅谈大姚县农村能源建设对森林保护的作用

农村新能源建设,是加强农村基础设施建设,保护森林资源,改善农村生态环境,建设节约型社会和发展农村循环经济的重要途径。是一项利在当代,功在千秋的项目。它能给社会和个人带来许多好处,是建设社会主义新农村的重要举措。是"保护生态,改善环境,农民受益,利国利民"之举;是山区实现能源替换的重要手段,是保护森林资源,实现林业可持续发展的有效途径。对此,我对大姚县的农村沼气建设与森林保护进行了调研,提出了自己的一些认识和看法。     

暗筒式日照计观测日照技巧

日照观测是地面气象观测中基本观测项目之一,也是目前尚保留的人工观测项目之一。文章针对暗筒式日照计实际使用中的一些问题进行分析,并阐述了暗筒式日照计中日照纸的涂刷方法及日照计安装中应注意的事项。     

灰屑砂岩在须家河组沉积相研究中的应用

利用岩心薄片、岩屑薄片、测井和地震资料对四川盆地须家河组砂岩类型开展研究,明确了川西至川中地区须一、须三、须五段内大面积发育灰屑砂岩,属于三角洲前缘水下分流河道沉积,具有成熟度低、灰质胶结重、粒间孔少、物性差等特征,局部发育相对高孔"甜点"砂体。电性上表现为"三低两高"特征,即低自然伽玛、低声波时差、低补偿中子、高电阻、高密度;地震上表现为高阻抗特征。以灰屑砂岩作为典型标志层,提出在剑阁—蓬莱地区发育大型三角洲体。该三角洲体具有继承性发育特征,在须一、须三、须五段沉积时期,与优质泥质烃源岩共生,生储盖组合好,具备形成大规模致密气的成藏条件。图6参4     

新形势下工会困难帮扶工作的探讨

中国工会作为工人阶级最广泛的群众组织，成为党联系职工群众的桥梁纽带。困难帮扶工作是工会职责中的重点，探索新形势下的工会困难帮扶工作机制，开展有针对性、有实效性的帮扶工作，对于保障职工群众的切实利益，扩大工会的影响力和凝聚力具有重要意义。     

基于FMBS模型的复杂机电产品功能到结构的映射方法

基于FMBS模型提出了一套较完整的设计思路,自动化地实现了概念设计中功能层到结构层的匹配映射过程。首先建立功能、工作机理、行为和组件各自的数据结构和数据库,并建立已有产品的设计库。随后进行具体的功能-结构匹配映射过程。此过程首先进行直接功能匹配过程,找到可直接实现特定功能的组件。对于未能找到匹配组件的或需要创新设计部分的功能元,随后进行基于规则的匹配过程,使用流特征变量作为匹配过程的标记,实现功能-工作机理-行为-组件整个过程的自动化匹配,并将匹配结果作为规则存入经验知识库中。最后以吹风机为例,实现了整个设计流程。