涪陵区收获期茎瘤芥的安全性评价

在茎瘤芥收获期,对涪陵区各乡镇收获的瘤茎随机取样,分析测定瘤茎重金属、农药残留和硝酸盐含量。结果表明:铅砷含量符合酱腌菜卫生指标,农药残留只有百菌清有2个样本检出,但都符合安全评价指标,硝酸盐含量有3个样本约高于安全评价标准,表明应进一步优化和改进栽培管理技术。     

多机器人编队的仿真实验教学研究

本文利用Matlab强大的运算能力，结合“智能控制系统”理论课程的学习，设计了多机器人编队的动态仿真实验。教学实践表明，这种学习方法促进了理论教学与实验教学的有机结合，加深了学生对基本概念和方法的理解，提高了学生的创新意识和解决问题的能力。     

多机器人主—从行星式编队控制

研究了二阶积分器描述的多机器人主—从行星式编队控制问题,提出了将多机器人编队分解为每个机器人对各自具有时变速度的虚拟机器人的跟踪控制,使得每个机器人相对于虚拟机器人的位置与速度跟踪误差收敛为零且彼此不相碰撞,此时编队系统收敛到理想队形.在统一的算法框架下,分别实现了跟随者以领航者为中心的公转运动编队(revolution formation,RF)模式和跟随者与领航者保持期望距离、期望速度的编队(desiredformation,DF)模式.公转运动编队(RF)模式适用于异构多机器人系统的环境探索任务;保持期望距离、期望速度的编队(DF)模式适用于自主水下机器人(AUV)、无人机(UAV)等合作与协调任务.应用李亚普诺夫稳定性理论对控制算法的稳定性进行了分析,并通过计算机仿真验证了该方法的有效性.     

基于领航者模式的多机器人编队实现

在讨论机器人的动力学模型和运动学模型的基础上,通过构建虚拟机器人实现领航者机器人和跟随者机器人之间系统的对接.领航者机器人通过不断更新自身信息实现到达预定轨道.跟随者机器人通过获取虚拟机器人信息来调整自身位姿,实现了保持与领航者的相对位姿.通过matlab仿真验证了编队策略的正确性和稳定性.