小型地面移动机器人运动学分析及控制研究

研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能.     

活性炭负载磷钨酸催化1-癸烯齐聚反应的研究

使用活性炭负载磷钨酸催化剂,对1-癸烯齐聚反应进行研究,考察磷钨酸负载量、催化剂活化温度、活化时间、反应温度、反应压力和反应时间对1-癸烯转化率的影响。确定最佳的工艺条件为:磷钨酸负载质量分数37%,催化剂活化温度200℃,活化时间3 h,反应温度180℃,反应压力0.5 MPa,反应时间4 h。在此条件下,对聚烯烃合成油的物化性能进行研究,结果表明,采用活性炭负载磷钨酸催化剂催化1-癸烯齐聚合成油100℃黏度为4.60 mm2·s-1,黏度指数为126,凝点为-58℃,1-癸烯转化率为83.5%。     

SystemView与MATLAB数据通信的研究

在很多应用场合，需要在System View与MATLAB之向进行数据通信。本文提出了一种以M-LINK为桥梁的通信方式，并给出了具体操作步骤。为了验证通信方式的可行性，以PCM为例，探讨如何通过M-LINK模块进行两种软件的数据通信，实现通信系统联合仿真。仿真结果表明，本文提出的通信方式是可行的。     

基于运动控制芯片MCX314As的多轴运动控制器的设计

以TMS320LF2407A和MCX314As运动控制芯片为核心硬件，自主研发了基于TMS320LF2407A和MCX314As的多轴运动控制器，该控制器能够实现4轴位置、速度和S曲线的加减速控制，MCX314AS的所有功能都是通过特定的寄存器控制的，通过寄存器对4个运动轴进行参数化控制，实现任意3轴直线插补、任意两轴圆弧插补、任意3轴位元模式插补。     

生物质基碳气凝胶制备及应用研究

生物质材料成本低廉、碳源丰富,是碳气凝胶制备中最经济、环保和可持续性的原料。生物质基碳气凝胶展现出密度低、弹性高、比表面积大和导电性好等优异特性,有望广泛应用于电化学储能器件和吸附净化等领域。综述了生物质基碳气凝胶,如纤维素碳气凝胶、木质素基碳气凝胶、生物质衍生物基碳气凝胶以及碳气凝胶复合结构材料的制备工艺,总结了生物质基碳气凝胶在吸附和电化学等领域的应用研究。最后,分析了大规模制备结构均一和性能优良的生物质基碳气凝胶面临的机遇与挑战。     

黄樟油素的合成研究

本文研究以邻苯二酚为起始原料，经亚甲基化、选择性溴化、武兹—菲提格反应三步合成黄樟油家，其三步收率分别为85．1％，74．1％，72．8％，以邻苯二酚计，总收率达45．9％。     

基于全相位IDCT滤波器的内插重采样分层编码技术

该文提出了一种基于全相位逆离散余弦变换(APIDCT)内插滤波器的重采样分层编码技术。全相位数字滤波器(APDF)是一种新型的线性相位滤波器。该文给出了APIDCT的设计方法,并通过比较几种APDF的性能,证明APIDCT在图像内插方面性能优异。在此内插方法基础上,结合重采样和自适应算术编码形成了分层图像编码技术,这种技术算法简单,适用于空间可分级编码。实验结果表明仅用其中3层,重建图像的峰值信噪比和压缩率就可达到略优于JPEG的效果,并且压缩率高时也不会出现块效应。     

N—酰基肌氨酸盐表面活性剂的合成与性能的研究

用脂肪酸酰氨与肌氨酸反应合成温和生物降解性好的N-酰基肌氨酸及其盐表面活性剂。该产品具有乳化、润湿、分散、发泡等优良特性。特别是具有高安全性、低刺激性。该类表面活性剂可以广泛用在香波、牙膏、矿物浮选、腐蚀抑制等领域。     

棕榈藤材的温湿度调节性能评价

棕榈藤是仅次于木材和竹材的重要非木材林产品,具有独特的装饰性能。为揭示棕榈藤材作为室内装饰材料对室内环境温湿度的调节机制,采用尺寸为20×20×30cm的不锈钢密闭箱体作为实验体,控制环境温度在20℃~40℃范围内变化,记录箱体内温度T和相对湿度H以及绝对湿度的对数logh随时间的变化情况。结果表明:棕榈藤材对环境湿度具有调节作用,相对湿度和温度之间存在对应关系。绝对湿度的对数logh和T之间存在线性关系,曲线的斜率B值能够评价材料的调湿性能;不同装饰面积的B值不同。装饰面积越大,B值越大,对环境调节性能越好。     

深水钻井平台黑匣子技术研究

深水钻井井喷失控事故之后,钻井参数等相关数据是事故分析最可靠的依据,完整保留钻井期间相关参数对事后研究事故原因和技术改进有重要意义.通过调研相关参数记录和获取技术,研究深水钻井期间钻井及海洋环境等相关数据记录装置(黑匣子).该装置可安装于海上钻井平台,应用于未来的深水钻井安全保障.