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介绍了型材划线切割机器人系统的检测子系统型钢变形的补偿问题。主要讨论了型钢在X-Y平面内变形的检测和数据处理方法,使系统能根据型材变形数据,对划线、切割图形的位置自动进行要素补偿。另外为补偿型材在高度方向上变形,采用两种传感器系统进行检测,并进行离线和在线补偿,确保在加工过程中,等离子松与工作距离始终保持一致,避免碰撞及保持均匀的弧压。此检测子系统的研制对需检测工件保持无效的弧压。此检测子系统的研制对需检测式工件三维表面空间位置或变形的柔性生产线的设计,具有实用的参考价值。 相似文献
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基于包容结构的移动机器人混合式控制结构 总被引:3,自引:1,他引:3
本文提出以包容式框架结构为基础,将计划作为一种行为,与应激式行为并行处理
的思想.与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区,如果在避障区有障碍物,则
由应激避障模块采取相应的避障行为;如果在规划区有障碍物,则由规划模块产生相应的输
出.由于规划模块最终输出子目标,因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性.另外,在
处理应激避障行为和直接规划行为时,分别提出新的基于传感器的避障和规划方法,通过机
器人路径规划的仿真证明,这些方法是简洁、有效的. 相似文献
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自适应提升小波变换与信号去噪 总被引:4,自引:0,他引:4
文章引入了基于提升法的自适应离散小波变换,根据LMS自适应法使伯恩斯坦预测算子自适应匹配特定的数据序列,而且应用该方法于信号的软域值去噪,数值仿真实验表明自适应提升小波变换同经典的小波变换相比,去噪后信号的信噪比效率相近,提升方法的优点在于其设计上的灵活性和计算简单。 相似文献
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基于神经网络的球半径测量 总被引:3,自引:0,他引:3
讨论了基于神经网络的球半径测量方法。当球面点的坐标分量之一已知,而另外两个分量固定不变但未知时,通过建立球半径与辅助变量之间的关系,可达到测量球半径的目的。一种基于递推预报误差(RPE)的算法被用来训练神经网络,该算法优于常规的反传(BP)学习算法。试验表明该方法精度高、应用方便,具有一定的理论意义与现实意义。 相似文献
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一、导言本文概述目前智能机器人手的软件和硬件的代表性研究成果及动向。对于智能机器人的开发研究,可以认为是研究如何使机械手自动地做类似于人的动作。为此,智能机器人的手臂应该具有下列性质: (1)用电子计算机进行控制; 相似文献
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图1为上海交通大学研制的一种拟人假手模型,用平面四杆机构和空间四杆机构来分别组合模拟人手的五指结构。实验表明,它不仅可以完成手指的屈伸动作,而且能够实现拇指的对掌运动——人类所特有的复杂空间运动。 相似文献