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传统Q算法对于机器人回报函数的定义较为宽泛,导致机器人的学习效率不高。为解决该问题,给出一种回报详细分类Q(RDC-Q)学习算法。综合机器人各个传感器的返回值,依据机器人距离障碍物的远近把机器人的状态划分为20个奖励状态和15个惩罚状态,对机器人每个时刻所获得的回报值按其状态的安全等级分类,使机器人趋向于安全等级更高的状态,从而帮助机器人更快更好地学习。通过在一个障碍物密集的环境中进行仿真实验,证明该算法收敛速度相对传统回报Q算法有明显提高。 相似文献
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围绕空间设备的环境适应性要求,论述了空间环境对机电一体化设备的主要影响,探讨了在地面进行性能验证的主要途径,以保证机电一体化产品的空间工作性能和可靠性。 相似文献
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目前,许多高性能的系统程序或应用程序,都是采用C/C++语言实现的,保障这些程序的安全是构造安全主机(或网络)环境的重要前提.面向C/C++代码的漏洞检测系统旨在程序运行之前发现源程序潜在的安全漏洞,降低出现安全漏洞的概率,对提高程序的安全性具有重要意义.首先介绍系统设计原理和设计流程;然后详细说明各模块的设计和实现过程;最后对实验结果进行分析. 相似文献
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针对传统Petri网难以精确描述故障发生的不确定性以及缺乏学习能力的缺点,将BP神经网络和加权模糊Petri网相结合,定义了一种新的能对故障进行诊断的模型——BPFPN网(A net based on BP and FPN),并提出了对BPFPN网故障诊断模型进行构造的算法,以及一种将BP神经网络算法应用于BPFPN网故障诊断模型实现对各种参数进行训练的方法;最后通过对实验参数为=5000,算法学习速率η=0.05,学习误差Δe=0.0002的柔性制造系统加工中心故障诊断实例进行实验,在对各种参数进行学习后,能够有效地实现对故障的诊断,证明了BPFPN网是一种有效的故障诊断方法。 相似文献