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1.
目的:解决当前食品生产中Delta机器人在动态目标抓取方面存在的精度差、效率低等问题。方法:提出了一种新的动态目标抓取方法用于食品生产线中Delta机器人的抓取控制,通过传送带的偏移量和编码器的反馈值计算目标的动态位置,优化目标的抓取顺序,并结合门型轨迹和改进的梯形加减速算法对动态目标进行抓取。通过试验对优化前后的控制方法进行分析。结果:在20 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率由3.33%降至0,抓取速度从0.756个/s提高到0.860个/s;在30 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率从8.83%降至0,抓取速度从0.885个/s提高到1.130个/s。结论:动态目标抓取方法能有效提高Delta机器人的抓取效率。  相似文献   
2.
在信息高度集成的数字时代,数字技术将引领城乡人居环境变革。建筑行业需要借助计算机处理数据的能力,结合数据分析,更加科学、高效地规划、设计和建设未来城市。数值模拟、算法优化与工作流是三种主要的数字技术实现途径。文章分析它们在数据流程演进中应用于城市空间数据的技术潜力,并通过对城市开敞空间围合度与城市风热环境、住区外部空间的活动需求与场地物理环境、新冠病毒传播时空交互效应三个案例进行总结论述,说明数字技术驱动下的工作流能够高效分析和管理数字时代背景下多端口的海量空间数据,是未来建筑学科进行复杂问题研究的重要数字技术实现途径。  相似文献   
3.
在工程教育专业认证的背景下,基于成果导向理念的课程体系改革迫在眉睫。化学反应工程是化学工程、制药工程及相关专业的主干课程。基于此,本文对化学反应工程的课程教学大纲及课程教学内容等方面进行修订和改革,期望该课程支撑化学工程及制药工程专业毕业要求能力的达成。同时最大程度激发学生的学习兴趣,提高学生解决复杂工程问题的能力。  相似文献   
4.
门文欣  彭庆收  桂霞 《化工学报》2022,73(4):1472-1482
CO2气体水合物形成热力学性质是实施海水淡化、沼气纯化、碳捕集和封存、能源利用、天然气储存等技术的关键。采用恒容温度搜索法,在温度272.75~294.35 K,压力0.35~4.50 MPa的范围内,探究了四种季铵盐促进剂对CO2气体水合物相平衡的影响。结果表明,相同条件下,季铵盐作用下CO2水合物的相平衡温度由高到低分别为:四丁基氟化铵(TBAF)>四丁基溴化铵(TBAB)>四丁基氯化铵(TBAC)>苄基三乙基氯化铵(TEBAC)。基于Clausius-Clapeyron方程,计算了不同体系的相变潜热,探讨了其对水合物稳定性的影响。可以看出,水合物的相平衡压力对数与温度倒数呈线性关系,其中,TBAF、TBAB作用下的CO2水合物相变潜热相接近且明显高于其他季铵盐,说明其促进效果最好,所对应的水合物生成条件也最为温和。利用Chen-Guo模型,结合PR状态方程和改进Joshi经验活度模型,分别计算了TBAF、TBAB、TBAC和TEBAC作用下CO2水合物热力学相平衡数据,计算结果与实验数据吻合良好,最大平均相对误差为7.50%。  相似文献   
5.
在氢氟酸生产过程中,水分是影响产品质量以及过程控制的重要因素之一,现有设备存在上料系统方式单一、转窑系统产能偏低、热风系统能源损耗、尾气系统收尘较差等问题。提出了多方式上料,新增回转窑式烘干炉,提升烘干炉处理能力,以及对热风系统和除尘装置进行优化。通过改造,达到了良好的优化效果。  相似文献   
6.
王振  张涛颖  曹旭 《甘肃冶金》2019,41(3):106-107
环保和去产能的政策落地,社会废钢资源激增,高炉添加废钢能够更好的缓解各种环保压力和提高生产率并且在炉况改善上取得了明显效果。  相似文献   
7.
8.
盐石膏的水化强度极低,需通过添加外加剂来改善盐石膏的强度,本文通过在盐石膏中单掺玻璃纤维、硅酸钠及两者复合来改善盐石膏的性能.结果 表明,单掺玻璃纤维提高了盐石膏的强度,在纤维掺量为0.20%时,盐石膏的性能较佳;单掺硅酸钠缩短了盐石膏的凝结时间,提高了它的强度,在硅酸钠掺量为3%时,它的抗折强度和抗压强度较高;两者复合可显著改善盐石膏的强度等综合性能.分析表明,玻璃纤维像微钢筋一样穿插于石膏晶体中间,增加了晶体间的搭接;硅酸钠通过在石膏表面形成致密的硅酸钙层,使其硬化体结构变得致密,从而提高了盐石膏的强度.  相似文献   
9.
10.
阿克纠宾地区的扎纳若尔与北特鲁瓦油田含有丰富的油气资源,主要油气藏位于二叠系以下的石炭系地层。由于二叠系至石炭系厚度大(2 000~3 000 m),且普遍发育致密岩层,尤其是石炭系的MKT、KT1和KT2层研磨性高,导致深部地层机械钻速低(1. 05~2. 50 m/h)。因此,提高本井段的破岩效率是实现该油田高效开发的关键。分析了旋冲钻井及锥形齿钻头破岩受力机理,通过现场试验证明了该项技术在深部高研磨性地层的适用性,并进行了推广应用,实现了阿克纠宾地区深部地层钻井提速1~3倍。基于理论分析和现场实践,形成了以旋冲钻井及锥形齿钻头为主体的阿克纠宾高研磨性地层钻井提速关键技术,对滨里海盆地及发育类似地层区域的高效钻井具有积极的指导和借鉴意义。  相似文献   
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