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1.
为了保证自动驾驶汽车轨迹跟踪的精度及行驶过程中的稳定性,提出一种基于车辆横向稳定状态在线识别和模糊算法的变预测时域模型预测控制(MPC)方法。针对车辆稳定状态的在线识别,采用k-means聚类算法对车辆行驶状态参数进行聚类分析,得到聚类质心,通过在线对比当前车辆状态量与不同聚类质心之间的欧氏距离获取车辆的实时安全等级。同时计算出当前车辆的轨迹跟踪横向偏移量,以这二者为输入,通过模糊控制算法在线计算出预测时域的变化量并输出给MPC控制器实现预测时域的自适应调整,最后求解出自动驾驶车辆跟踪轨迹的最优的控制序列,以达到在保持车辆稳定的前提下实现高精度轨迹跟踪控制的目的。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,改进后的变预测时域MPC算法在提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度及横向稳定性方面的表现优于传统MPC控制器。  相似文献   
2.
采用光子相关光谱法测定硫酸钛白工艺中水解偏钛酸的粒度分布,研究了不同分散方法和测试条件对测定结果的影响。通过研究分散介质、分散剂及其用量,偏钛酸用量,超声分散时间及稳定时间等分散方法和测试条件,得到光子相关光谱法测定偏钛酸粒度分布的适宜分散条件。试验结果表明:采用蒸馏水为分散介质,分散剂六偏磷酸钠浓度为0.05%,50 mL分散水解偏钛酸浆料0.044 g左右,超声分散5 min后立即测定其粒度分布,此为光子相关光谱法测定水解偏钛酸粒度的最佳分散测试条件。  相似文献   
3.
研究了微碱性介质中空气氧化法制备超细α-FeOOH反应的动力学过程。主要考察了初始亚铁离子浓度(C0),反应温度(T),搅拌速度(n),空气用量(V),氧气分压(po2)以及碱铁比(R)对反应速率的影响,得到了形核阶段的动力学反应方程式,反应对Fe(Ⅱ)和氧分压均为0级,反应的表观活化能为12.25kJ/mol。  相似文献   
4.
软磁铁氧体用α-Fe2O3的制备   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文介绍了铁氧体软磁材料的主要优点和典型磁特性,及其固相烧结法生产过程。同时介绍了对原料α—Fe2O3的技术要求和标准。重点介绍了软磁用α—Fe2O3的制备方法和工艺。并根据我们的实践和体会,对几个值得注意的问题作了简要讨论。文章对硫酸法钛白厂综合利用和深度加工绿矾有一定参考价值。  相似文献   
5.
TiCl4水解制取高纯TiO2微粉的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
探讨了在有机分散剂存在下,采用氯水中和水解TiCl4制备高纯TiO2的工艺方法。研究了分散剂种类和用量,反应物浓度,加料方式,熟化温度和时间对TiO2性能的影响。制取了纯度≥99.5%,粒径〈1.0μ,近似球形的TiO2微粉。100kg级的试验结果表明,TiO2微粉的理化指标和制成的PTC电子元件的电性能均接近日本TDK公司同类产品的技术指标。  相似文献   
6.
时域近场测量的间接频域算法和直接时域算法研究   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
时域近远场变换是时域近场天线测量的关键技术。本文对时域近远场变换的间接频域算法和直接时域算法进行了数值模拟和分析。针对开口矩形波导天线的时域近场测量 ,选取时空采样参数和内插公式 ,用两种算法计算时域远场方向图 ,分析周期性、时域混叠问题和扫描面截断效应 ,在相互比较和验证的基础上 ,指出两者的优、缺点及适用的情况。  相似文献   
7.
钛乙醇盐合成及其水解制备TiO2微粉的研究   总被引:17,自引:0,他引:17  
在分析莱尼斯法缺点的基础上,对钛醇盐合成方法作了改进,利用自制的新鲜钛乙醇盐为原料,研究了醇盐水解法,制备高纯,微细,单分散TiO2粉末的工艺,所得TiO2微粉理化性质及用其做成的PTC电阻器的电性能全部达到有关电子陶瓷厂的技术要求。研究表明,醇盐水解法是一种很有希望和发展前景的新方法,它在超微粉制工艺中具有潜在优势和实际意义。  相似文献   
8.
酸溶性钛渣酸解工艺研究   总被引:3,自引:2,他引:1  
针对攀枝花钛铁矿冶炼钛渣的物化性质,对影响钛渣酸解率和钛液指标的各个因素进行了全面系统的实验室研究,并在年产2000t钛白生产线上进行了工业验证和优化试验,酸解率稳定在93%以上,三价钛控制在1-3g/L,钛液浓度较钛矿酸解提高了40-50g/L,其它钛液指标达到了后续水解工艺的要求。  相似文献   
9.
一九七○年八月我公司试制了一辆全玻璃钢结构(包括骨架)通道客车车厢,该车厢至今已使用了九年,行驶了六十四万公里,车厢一直未进行大修,现在仍然在继续使用中。 一、整车概况与车厢结构 车身总长14,700毫米,总高3,150毫米,全宽2,450毫米,空车总重9,000公斤,座位83个。 骨架与蒙皮均采用196~#聚酯树脂,以0.5毫米无碱玻璃方格布,糊制而成(见48页照片)。立柱与顶横梁、下横梁、腰档板的联结处,用金属板铆接(图1)。  相似文献   
10.
硫酸法钛白副产绿矾的利用途径及其净化提纯方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据文献资料,本文总结介绍了硫酸法钛白生产过程中副产绿矾(FeSO2·7H2O)的利用途径及其净化提纯方法。  相似文献   
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