基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

不同焙火程度的武夷岩茶挥发性成分分析研究

利用电子鼻(electronic nose,E-nose)和顶空固相微萃取(headspace solid phase microextraction,HS-SPME)结合气相色谱-质谱联用(gas chromatography-mass spectrometry,GC-MS)对不同焙火程度的武夷岩茶挥发性成分进行分析。结果表明:电子鼻可以很好地区分不同焙火程度的武夷岩茶样品。分析结果表明:4种岩茶样品共鉴定出86种挥发性成分,其中,轻焙火样品鉴定出53种,中轻焙火的样品鉴定出44种,中焙火样品鉴定出57种,足焙火样品鉴定出70种。GC-MS结合主成分分析(principal component analysis,PCA)和偏最小二乘法(partial least squaresdiscriminant analysis,PLS-DA)表明:苯甲酸正己酯、香叶基丙酮、乙酸甲酯、2-甲基丁醛、1-戊烯-3-醇、香叶酸甲酯、1H-吡咯-2-甲醛、芳樟醇氧化物Ⅰ、3-(苯甲氧基)-1-丙醇、芳樟醇氧化物Ⅱ、对薄荷-4-烯-3-酮、2-甲氧基-5-甲基-苯胺、1-辛醇、植醇、3-甲基-1H-吲哚、8-雪松烯-13-醇等物质是区分不同焙火程度武夷岩茶的主要香气物质。     

阿片受体影响雄性睾酮分泌的外周机制研究

目的:研究阿片μ受体对雄性睾酮的影响和外周机制。方法:通过在体动物模型的睾丸内吗啡注射和离体培养睾丸组织的特异性μ受体拮抗剂和激动剂处理，检测血浆、培养基和睾丸匀浆睾酮水平、睾丸匀浆睾酮合成酶mRNA水平、睾丸匀浆胰岛素样生长因子1（IGF1）蛋白和mRNA表达水平。结果:睾丸内注射吗啡后血清睾酮水平下降［（722.11±121.02）vs. (346.91±75.31) pg/mL；t=7.898，P=0.001］，睾丸匀浆中的睾酮水平下降［（133.61±16.82）vs. (66.56±14.96) pg/mg总蛋白；t=8.941，P=0.001］，同时下调睾酮合成酶的表达；吗啡睾丸内注射显著降低睾丸内IGF1蛋白［（7.93±2.13）vs. (2.54±0.74) ng/mg总蛋白，t=7.155，P=0.001］和mRNA［（3.22±1.12） vs. (1.66±0.55)，t=3.751，P=0.001］的表达。睾丸体外培养模型中阿片μ受体特异性的激动剂（DAMGO）下调培养基的睾酮水平及睾丸匀浆合成酶、IGF1的表达；阿片μ受体抑制剂（CTOP）则上调睾酮水平及合成酶、IGF1的表达。结论:阿片类药物作用于睾丸Sertoli细胞（支持细胞）表面的阿片μ受体，抑制IGF1的合成，进而减少睾丸Leydig细胞（间质细胞）睾酮合成酶Scarb1（清道夫受体B1）、Star（类固醇合成快速调节蛋白）、3βHsd（3-羟基-5类固醇脱氢酶）、Cyp17α1（17α-羟化酶）和17βHsd（17β羟基固醇脱氢酶）的表达，最终导致睾酮合成减少。     

辊式涂布法构建纸基牢固超疏水表面

采用辊式涂布的方法在纸基材料上构建超疏水表面，并对超疏水表面的牢固性、自清洁性和疏水性能进行评价。用γ-氨丙基三乙氧基硅烷和1H,1H,2H,2H-全氟辛基三乙氧基硅烷（POTS）对微米级和纳米级两种尺寸的TiO₂粒子进行疏水改性处理，然后将改性后的微/纳米TiO₂涂布在纸基材料表面。采用红外光谱（FTIR）对改性后的微/纳米TiO₂的化学组成进行了分析，采用扫描电镜（SEM）对涂布纸表面结构进行了表征，通过接触角、耐磨性和自洁净测试评价了涂层表面的超疏水性、牢固性和自清洁性。改性TiO₂的FTIR分析显示在1000～1500cm^-1之间出现多个C—F键的伸缩振动峰，表明POTS通过化学键与TiO₂表面发生了结合。涂布纸表面的SEM分析可以看出，纸基材料表面上均匀分布了微米和纳米尺寸的TiO₂颗粒，具备了类似荷叶表面微-纳结构的粗糙表面。涂层表面的水接触角为153°±1.5°，滚动角为3.5°±0.5°，水滴在涂层表面呈球形，极易滑落，涂层在水中浸泡7天后，接触角没有发生明显变化，表明纸张表面具备了优异的超疏水性能，且疏水稳定性较好。涂层表面经过10次循环磨损试验后，接触角仍能达到150°，滚动角为9°，表明机械摩擦没有对涂布纸表面的化学成分和粗糙结构造成明显的破坏，超疏水表面的牢固性较好。自洁净测试表明，涂布纸表面具有良好的自清洁和防污性能。该工艺过程操作简单，易于实现工业化生产，为在纸基表面构建综合性能优异的超疏水表面提供了一种新的便利途径。     

基于DFSS的抛沙灭火车进料系统设计

从国内亟待研发现代救援装备的实际现状出发,针对忌水危化品等特殊火灾设计一种抛沙灭火车;运用DFSS工具对该型抛沙灭火车进料系统做了详细的分析设计,得到了满足客户需求的新产品;从定义、测量、分析、设计、验证五个流程阶段展示了DFSS工具在新产品研发过程中作用,提高了产品质量,缩短了设计周期,降低了生产成本。     

浅析绿色高性能混凝土的性能及应用

高性能混凝土是一种比传统混凝土拥有更多优良性能的新生代混凝土,它在保证混凝土高性能的前提下,将更多的绿色元素添加到混凝土的生产使用中,形成了具有良好密实性、可再生性、经济型的绿色高性能混凝土。鉴于此,文章阐述了绿色高性能混凝土的性能特征,且对其不足方面提出了自己的见解,并分析了绿色高性能混凝土在工程中的应用。     

乙烯精馏塔提馏段温度控制系统

针对乙烯精馏塔提馏段温度原控制方案的不足,采用提馏段温度ＧC３气流量组成串级控制方式,提高温度稳定性,同时采用提馏段温度Ｇ丙烯凝液储槽液位的选择性控制系统,克服丙烯凝液储槽出口排出气态丙烯的问题,从而保证生产安全平稳进行.与原控制效果比较,现提馏段温度稳定性和控制精度大大改善,控制质量获得提高。     

预制装配式混凝土综合管廊施工工艺

通过查阅大量与预制装配式混凝土综合管廊相关的文献资料,简述了国内外预制装配式混凝土综合管廊的发展历程,梳理了如今国内外的学术研究现状。通过对当前预制装配式综合管廊研究中管廊的结构形式、防水性能、抗震性能及抗疲劳性能等热点问题的分析,找出了综合管廊建设中预制装配式技术的研究和应用的方向,以期为预制装配式混凝土综合管廊的学术研究提供新的视角和基础资料。