蛇形供水管道机器人头部结构设计与运动学分析

管道机器人被广泛应用于管道检测领域,为适应小口径带压供水管网的检测,设计了一种小体型的蛇形管道机器人头部结构,不仅有着良好的防水抗压效果,且该结构引入连续体机器人的特点,采用绳驱柔性体和关节旋转的配合动作来进行姿态变换,使得机器人头部运动更加灵活,能够在150mm-300mm的小口径自来水管道中自由移动,有着广泛的可达任务空间;运用等效D-H方法建立机器人的运动学模型,计算出其正、逆解析表达式,并使用蒙特卡罗法在Matlab中绘制出机器人头部的可达任务空间图,最后将设计的虚拟样机模型在Adams仿真软件中进行仿真分析;运动学分析和虚拟样机模型的仿真分析结果表明,所提设计方案合理可行,满足应用设计需求。     

空间组构与空间认知

本文梳理了空间组构从心理学源起到城市设计中的尝试,最终在空间句法中得到发展的演进过程。试图从空间组构对空间认知的影响以及两者之间的相互依存关系的角度来剖析空间组构自身的存在意义——沟通具体的客观环境和抽象的空间认知过程以及社会关系,并探索空间组构与空间认知在实际中的应用潜力。     

建筑使用后评估 基本方法与前沿技术综述

使用后评估(POE)是建筑投入使用一段时间以后,对其使用状况和性能表现进行评估的一个过程。文章试图通过梳理当代世界范围内的使用后评估方法和技术,提出中国在该领域未来可借鉴的发展方向,进而加强使用后评估在实际应用中的作用。文章首先从宏观角度回溯了普莱策提出的使用后评估理论体系和基本方法,以及以问题为导向的后评估方法的发展;其次,从中观层面综述了世界各国已发展成熟的使用后评估实际操作体系:而后,从微观层面介绍了引入前沿信息技术的后评估案例:最后,分析了既有的使用后评估体系在中国遇到的问题和挑战,针对这些问题和挑战,介绍了以清华大学建筑设计研究院使用后评估中心为主体的大型公共建筑工程后评估研究在中国实践中获得的成果和经验,并提出使用后评估未来发展的建议。     

汽车红外遥控音频无线发射器的设计

为了增加汽车的舒适性和娱乐性,解决汽车之间的通信等问题,将无线通信、无线发射以及变频、音频解码技术应用到车载音频发射器的设计和制作中.本设计是由红外遥控模块、音频解码模块、无线发射模块所组成,经过组装和调试,进而进行数据的采集和分析.结果表明,本设计是一个可控性、安全性、操作性俱佳的车载电子系统,增加汽车舒适度,使汽车电子通信更加简单方便,具有很高的通信质量和抗干扰能力(EMC).     

居住建筑设计中风环境利用及其意义

从居住建筑对风环境的适应、利用角度入手,阐述了大连地区风环境的利用现状及可行性,探讨了居住建筑设计中风环境的利用及其意义,从而创造出舒适的生活环境.     

调压方式下开关磁阻电机的变结构控制

针对开关磁阻电机转矩脉动的缺点,在调压方式下利用变结构控制,同时配合以电流斩波和适当的开关角度来控制开关磁阻电机,提高了系统的鲁棒性。仿真实验结果表明,该控制方式效果良好,实际可行;用于固态物料的料位探测,克服了因转矩脉动造成的低速不稳定现象。