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1.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
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为深入了解婴儿时期人乳中复杂的脂质含量的动态变化,采用超高效液相色谱-三重四极杆串联飞行时间质谱及具有高采集命中率的顺序窗口采集所有理论质谱模式(sequential window acquisition of all theoretical mass spectra,SWATH)对不同泌乳阶段人乳中的脂质进行鉴定及相对定量分析。结果显示,在3 个泌乳阶段的人乳中共检测到229 种脂质。根据“脂质代谢途径研究计划”中的分类,共检测到五大类物质:甘油酯类(glycerolipid,GL)主要包括24 种甘油二酯和28 种甘油三酯;甘油磷脂类(glycerophospholipid,GP)主要包括33 种磷脂酰乙醇胺、21 种磷脂酰胆碱、8 种磷脂酰丝氨酸、13 种磷脂酰甘油、10 种磷脂酸和7 种磷脂酰肌醇;鞘脂类(sphingolipid,SP)化合物共22 种;甾醇脂类(sterol lipid,ST)化合物共10 种;脂肪酸类及其衍生物(fatty acids,FAs)共4 种。随着泌乳期的延长,GL、SP的相对含量逐渐增加,而GP、ST、FAs的相对含量逐渐下降。本研究实现了人乳中脂质的全面定性与相对定量分析,方法灵敏度高、精密度及稳定性良好,同时搭配SWATH采集模式,为科学模拟各阶段人乳及开发不同段龄婴幼儿奶粉的研发提供一定参考依据。 相似文献
3.
摘要:试验以锰品位27.7%,铁品位18.1%的低锰高铁矿为研究对象还原制备富锰渣,生产得到的富锰渣可用于冶炼硅锰合金,以达到高效利用低品位锰矿的目的。根据该矿的成分分析、XRD分析和粒度检测分析结果,采用还原 熔分法对低锰矿进行还原制备富锰渣试验,试验结果表明:单因素试验下各参数对低锰高铁矿的还原-熔分后渣中Mn、Fe元素的含量和Mn元素的回收率均有较大影响,同时结合Box-Behnke原理设计方案,选取温度、碱度以及配碳量3个试验因素,通过响应曲面法研究各因素交互作用下对Mn元素回收率的影响规律,对试验因素进行优化分析,建立相应的多项式模型。模拟优化得到最优的工艺条件为:还原温度1402℃,碱度0.10,配碳量10.04%,Mn元素回收率为97%。在最佳条件下做验证试验得出Mn元素回收率为95.80%,误差1.24%,证明响应曲面法预测模型具有可靠性,同时对低锰高铁矿的应用有重要指导意义。 相似文献
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9.
在基于相控阵天线体制的合成孔径雷达(SAR)系统中,中央电子设备和相控阵天线的非理想特性,会引入幅相误差,造成SAR信号幅相特性畸变,影响SAR图像等数据产品的质量。本文建立了相控阵体制SAR系统误差的模型,并设计了误差校正方法。研究结果表明:雷达中央电子设备的非理想特性会引入固定的幅频、相频误差;相控阵天线的非理想特性所引入的幅频、相频误差会随着波束指向的变化而变化,该误差主要根源于有源器件在不同频点处的性能差异,并会受到T/R模块移相衰减量的调制;可通过测量或分析计算对相控阵SAR的系统误差进行提取,并在SAR成像处理阶段实施误差补偿。 相似文献
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