机器人视觉导航传感器光栅投射误差校正系统

当前传感器光栅投射误差校正系统,没有计算光栅投射条纹的倾斜角度,导致系统应用效率低、稳定性差、精准度低,严重影响了机器人的使用效果。因此,提出机器人视觉导航传感器光栅投射误差校正系统。首先采用光栅读数头、细分盒完成系统的硬件组成,提高系统的应用效率;软件部分采用了高频数字计数滤波的方法,滤除掉频率高于该临界点的干扰脉冲;最后通过基于投影序列融合的光栅投射误差校正算法,分析光栅投射条纹的倾斜角度实现误差校正,提高系统的精准度。实验对比结果表明,机器人视觉导航传感器光栅投射误差校正系统的应用效率最高为96%、稳定性最高为98%、精准度最高为97%,所设计系统具有较高性能。     

深部高应力硐室围岩稳定性分析

针对深部高应力条件下硐室围岩变形严重、围岩稳定性差的问题,采用现场调查、试验研究和数值模拟等方法,分析了硐室围岩变形破坏特征和围岩变形机理,对硐室围岩矿物成分进行了分析,模拟了相邻硐室和巷道开挖对硐室围岩的扰动影响,对硐室围岩进行了松动圈窥视探测,确定了硐室支护方案。结果表明,新的支护方案提高了硐室的安全稳定性,硐室支护效果良好。     

同步脑电-功能磁共振信号处理进展

同步脑电-功能磁共振(EEG-fMRI)整合了脑电的高时间分辨率和功能磁共振的高空间分辨率,是无创的大脑观测技术。但目前,该技术仍然存在信噪比过低、受试者舒适性差和数据融合困难等问题。本综述在介绍同步EEG-fMRI硬件系统的基础上,从EEG伪迹去除、同步EEG-fMRI信号融合、同步EEG-fMRI的应用、未来研究前景四个方面,综述该领域的最新进展,特别是在信号处理方面的新突破。本文介绍了一个对强磁场环境下脑电的信号处理的技术分级框架,为此新技术的应用分流和推广提供了重要参考。      

卡拉卡泽克铜金矿床地质特征及矿石加工技术性能研究

卡拉卡泽克铜金矿床位于吉尔吉斯斯坦奥什州穷阿莱区,为了进一步查明卡拉卡泽克铜金矿的资源状况,为开发该矿床提供地质依据,分析了卡拉卡泽克铜金矿床地质特征及矿石加工技术性能,研究了矿体的分布情况,矿体的形态、规模、产状、延深情况等矿体地质特征以及矿床成因及找矿标志,并分析了矿石加工技术性能、资源/储量及矿床的潜在经济价值。研究表明,矿山具有较好的潜在价值,开发建设经济效益较好。     

近距离煤层回采巷道合理位置确定应用研究

为了确定近距离煤层回采巷道合理位置,采用物理力学参数试验分析巷道围岩特性,得到了煤、直接顶、直接底的工作面围岩强度参数。基于此,进行了理论分析、数值模拟和现场试验,研究了近距离煤层回采巷道合理位置。研究得出,根据数值模拟和理论分析,将己16-17-31020运输巷布置方式确定为外错式;把己16-17-31020运输巷布置在己15-31040采空区的下方,其巷道距上覆遗留煤柱边缘水平距离为25 m。顶板采用高强度预应力锚杆和高强度高预紧力锚索,帮部锚杆采用高强度预应力锚杆,对其进行围岩变形量观测和顶板离层监测。巷道顶底板最大移近量为57 mm,两帮最大收敛量为104 mm;巷道深部最大离层量为11 mm,浅部最大离层量为10 mm。在大平距外错的布置方式下,巷道的支护难度低、应力环境小、控制效果好。研究有效解决了巷道大变形、高应力问题。     

特厚煤层分层开采立体多源瓦斯治理技术应用研究

为解决特厚煤层分层开采瓦斯治理难题,通过分析白芨沟煤矿010203区段首分层0102¹03工作面采前瓦斯抽采效果及回采期间瓦斯涌出来源,针对性采取定向长钻孔、底板穿层钻孔、顺层钻孔卸压拦截抽采,本分层顺层钻孔强化抽采以及大孔径钻孔采空区瓦斯抽采的立体多源瓦斯综合治理方法,并提出了基于小煤柱沿空留巷的大倾角、大孔径钻孔全程下套管施工工艺,在现场得到成功应用。研究结果表明:在已有定向长钻孔、底板穿层钻孔抽采基础上,采取本分层顺层钻孔强化抽采、下伏分层顺层钻孔卸压拦截抽采等措施,解决了本分层及下伏分层卸压瓦斯涌出问题;利用大孔径钻孔以孔代巷抽采采空区瓦斯,解决了工作面隅角瓦斯积聚问题。     

锚杆支护巷道顶板稳定性动态可靠性分析

在地下巷道工程中,由于岩体的流变特性给巷道围岩控制带来困难,在锚固围岩体中,锚杆长期有效的预应力是关系到巷道能否在服务期内保持稳定的关键之一.针对巷道开挖后,围岩体的长期流变导致锚杆支护系统失效,从而影响巷道不稳定甚至是破坏的现象,基于预应力变化值不应大于锚杆设计轴向拉力值的10%的规定,首先采用流变理论推导了基于鲍埃丁-汤姆逊流变模型的微元体锚杆轴力随时间变化的关系式,然后又对某具体回采巷道锚杆支护结构的动态可靠性进行了计算分析.结果表明,在回采巷道服务期间内,预应力随时间延长而不断降低,而且减小的速度变慢,最后逐渐趋于稳定,预应力变化值在允许的变化范围10%以内,因此,可认为巷道所采用的锚杆支护参数是可靠的,巷道在其服务期内是安全可靠的,该研究工作对指导煤矿巷道锚杆支护设计具有一定的理论和实际意义.     

超大孔径（φ300 mm）高位定向抽采钻孔成孔工艺探索与实践

为了解决采用传统大直径高位钻孔3次成孔工序复杂、施工效率低、钻机满负荷运行等问题,基于ZYL-25000D型大功率成套钻机具,对超大孔径（φ300 mm）高位定向抽采钻孔成孔工艺进行了探索,并在成庄矿进行了试验。试验结果表明:经钻进工艺优化后,采用ZYL-25000D型钻机成功实现了φ300 mm高位钻孔2次成孔,成孔深度达到500 m以上,钻孔工效提升达30%,单孔抽采效率提升1.7倍以上。     

晋城矿区奥陶系灰岩地下水赋存特征及对带压开采的影响

针对晋城矿区主采的山西组3号煤层和太原组15号煤层,受煤系地层基底奥陶系灰岩承压水威胁实际,通过对奥陶系峰峰组、马家沟组灰岩富水性、地下水赋存特征进行研究,分析了奥陶系灰岩水对3号、15号煤层开采的充水影响,评价了带压开采安全性并提出了相应的防治技术措施,为区内3号、15号煤层带压开采与防治提供了科学依据。