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针对传统移动平台无法满足在狭小空间内作业的问题,在对Mecanum轮结构及其工作原理进行分析的基础上,建立了其一般形式的运动学模型,并基于STM32和模糊PID自整定算法设计了一种嵌入式控制系统。由VB.NET编写了上位机软件,通过蓝牙无线控制平台的运动,并采用模糊PID自整定控制算法实现了闭环控制;经过多组典型实验,结合测距传感器,对该移动平台进行了运动性能测试。测试结果表明:该全向移动平台的运动学模型是合理的,控制系统运行可靠,样机能较好地实现平面内的全方位运动,模糊PID自整定控制算法控制精度高、实时性好,可满足工程应用要求。 相似文献
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工程项目管理要具体落实到对工程项目的进度、质量、安全以及成本等有效地管理。当前由于市场运行规则不健全等原因,导致在进度、质量、安全以及成本等方面存在许多问题。本文据此提出了对策,研究了使用鱼骨图进行项目管理的政策,并指出了其意义。 相似文献
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介绍了攀钢高炉炉顶综合煤气连续分析技术应用研究。该技术结合国内外同类技术的使用经验,选择适应现场条件的最佳技术方案和当前最新煤气分析设备,并对分析系统采取了可靠性、连续性、防堵塞、快速响应等关键技术措施,在高炉上装机应用获成功。系统能连续准确地测出炉顶综合煤气中的CO2、CO和H2的浓度值,为高炉操作及时了解炉况和调剂负荷提供依据,使高炉稳定高产,提高了煤气利用率。 相似文献
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