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详细介绍了利用PowerBuilder的Filter函数、游标以及Oracle中的伪列ROWNUM实现“TOP-N”数据查询。 相似文献
2.
采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。 相似文献
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为了使假手在外观和抓握方式上更加仿人化,基于欠驱动原理系统地设计了仿人假手的拇指.它由一个电机驱动,2个关节组成.其设计和以往假手的拇指有较大的不同:倾斜于手掌放置,其电机、带轮和谐波减速器全部嵌入在手掌内部;可以在抓握时沿空间上一锥面运动;将欠驱动原理在手指的运用上,从平面运动拓广到空间的运动.这使得假手拇指在外型和运动方式上和人的拇指极其相似.并对拇指的空间连杆机构进行了运动学分析,以确定其结构参数.实验表明,所设计的仿人拇指和人的拇指极其接近,并且在抓握时和其他手指配合,具有很强的自适应能力,能够实现对复杂物体的包络、精确抓握和力量抓握.使该假手更加美观、仿人、实用. 相似文献
8.
七自由度冗余机械臂避障控制 总被引:3,自引:0,他引:3
基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法.该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程,改进具有位置内环的逆动力学控制方法,使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性.该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障.为了验证所提出方法的性能,利用在轨自维护实验平台完成了实验.实验结果表明,机械臂与障碍物的最近距离大于40 mm,末端执行器位置动态误差小于10 mm,稳态误差小于2 mm.这些结果显示,所提出的方法通过合理地自运动行为实现了冗余机械臂的避障控制,而且在避障过程中不影响末端执行器的操作. 相似文献
9.
介绍了利用薄膜技术制作的微型六维力/力矩传感器.提出了在传感器弹性体铝合金基体上磁控溅射80Ni20Cr薄膜电阻应变计的加工工艺,说明了工艺的实现步骤.实验研究了几种常用的绝缘层材料,并采用Al2O3作为绝缘层材料.通过改进薄膜制作掩模纠正了绝缘层失效的问题.说明了引线键合实现传感器微型化及系统集成.并给出六维力传感器的主要静态精度指标. 相似文献
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