基于深度残差学习的自动驾驶道路场景理解

随着道路场景理解技术的快速发展，自主驾驶领域取得了长足的进步。在相关任务中，包括道路分割、分类和车辆检测的实时性和准确性是安全性的一个关键问题。为此，提出了一个具有编/解码器网络结构的基于深度残差学习的方法。一方面，编码器网络结构使用不同层次的残差网络来提取高维中的抽象特征，这些特征在接下来的三个任务中共享使用；另一方面，解码器网络结构采用一种子任务的并行计算机制，即道路分割、车辆检测和道路分类任务同时执行。此外，全卷积神经网络用于对提取的图像特征进行上采样以解决道路分割问题。最终，实验结果表明在保证高精度的前提下处理帧率可达到15 fps以上。     

基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法

末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能.仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解.现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变.为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解.与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性.实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法.     

聚偏氟乙烯/碳纳米管复合材料的制备及性能研究

通过溶剂蒸发成膜法,研究了多壁碳纳米管(MWNTs)对聚偏氟乙烯(PVDF)结晶行为、热行为及力学性能的影响。研究表明,随MWNTs的加入PVDF中α相逐渐减少,而β相晶体含量逐渐增加。且随着MWNTs含量增加,PVDF晶体体积减小,颗粒增多,完善度下降。表明MWNTs作为成核点有利于PVDF结晶,晶体颗粒明显增多,但另一方面,晶体相互制约,晶体尺寸减小。     

四柱铁芯配电变压器三相互不干扰技术

从电磁理论上对三柱铁芯变压器的不足和四柱铁芯变压器的优点进行分析,阐述了四柱铁芯变压器三相互不干扰的基础理论,并概述了其适用性与局限性.     

基于序列运算的含分布式发电配电网潮流分析

针对分布式电源接入配电网及负荷变化产生的随机潮流造成可能出现的功率越限问题,提出一种基于序列运算的线路双向潮流分析方法。通过序列化方法描述包含分布式电源的配电网系统随机变化情况;在此基础上结合线路状态转移模型,对不确定性出力导致支路正反两向剩余可用裕度概率分布的变化进行综合风险评判。通过IEEE-34节点算例表明,上述方法能准确识别出配电网中敏感和危险线路,并有效地对含分布式发电的配电网提供安全运行的优化决策。     

基于视觉效果的雷达目标动态回波序列特征提取方法

特征提取在雷达目标识别中具有重要地位,提取有效、可靠的目标特征,是建立目标识别系统的基础和关键。在常规低分辨雷达目标识别系统中,难以根据电磁散射理论进行有效建模。本文在观察和分析大量实测数据的基础上,根据雷达操作员进行目标判性的思维过程和描述方法,以雷达目标动态回波序列的视觉效果为切入点,建立了一整套雷达目标特征提取方法。在多个雷达目标识别项目中的实际应用,证明了该方法的有效性、稳健性和可推广性。     

基于模式间混淆关系自适应构建层次化分类器

为了解决层次化分类器的设计难点——子分类器的层属关系及其内部组成的确定,本文首先定义了模式间混淆关系,用于描述不同模式在判决域中的相互作用;进而提出了基于混淆矩阵度量模式间混淆关系的方法。设计并实现了多模式混淆关系分析机MPCRAM,将有师指派和无师自组两种常用的模式重组方法有机结合,遵循Fisher准则,自适应地产生层次化分类器结构。大量综合测试证实了该方法有效、实用,可显著提高分类器的识别性能和稳健性。     

浅谈计算机技术在电力系统的应用

随着计算机技术的快速发展,它迅速被应用到各个领域,在电力系统中,关于计算机的应用非常普遍,电力系统力争最快把计算机发展过程中每一次的技术更新应用于自身体系.本文首先论述了电力系统应用计算机技术的价值,并分析了存在的问题,并提出了相应的解决对策.     

基于SVM与距离加权计算的观点和持有者识别机制

本文介绍了一种基于SVM与距离加权计算的自动观点分析方法,主要包括观点自动检测与观点持有者自动抽取两方面内容。本文首先建立了与观点分析相关的一系列资源,如观点指示动词集等。利用这些相关的资源,采用SVM进行机器学习,从而完成观点的自动检测。在观点自动检测的基础上,以观点指示动词为指示器,采用距离加权计算的方法抽取给定句子中的观点持有者,并采用模式匹配的方法来对观点持有者进行短语扩展,从而使观点持有者的抽取结果得到进一步提高。     

车辆纵向加速度自抗扰控制

使用自抗扰控制（active disturbance rejection control,ADRC）方法对车辆纵向加速度控制进行研究．首先给出以油门开度指令为控制量的发动机动态模型和车辆纵向动力学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计车辆纵向加速度ADRC控制器;最后在车辆和发动机参数摄动以及道路扰动的环境下进行仿真、结果表明,ADRC控制器能够使车辆获得快速、平稳和高精度的加速度控制效果.