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为了解决多传感器环境下各传感器观测的有效性具有时变不确定性时,难以恰当地构造系统观测向量与观测矩阵的困难,提出一种不确定性观测向量的量测融合算法.该方法对现有并行滤波量测融合估计算法进行推广,为各传感器观测向量的每一维定义其有效度函数,来构造能表示量测不确定性的广义观测向量以及广义误差方差阵,获得形式上的有效量测,就可以利用现有的量测融合方法获得最优融合估计.为了便于数值计算,同时给出一种次优的融合估计算法.实验结果表明,文中方法能适应量测有效性时变情况下的多传感器量测融合估计,且计算量与现有确定性量测的融合估计方法基本相同. 相似文献
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不等维数观测向量的复合量测融合 总被引:1,自引:1,他引:1
为了降低观测向量维数不等时进行融合估计的计算量,分析了扩维滤波法在构造全局观测空间时导致很大计算量的缺陷,提出按照观测数据的实际物理意义来构造维数较低的全局观测空间,将维数不等的各局部观测向量扩展成全局观测空间中的等效表示形式,使其可应用复合量测滤波法进行融合的方法,以克服复合量测滤波法要求观测向量等维的局限,并降低不等维数观测向量融合时的计算量。同时,还给出相关条件下多传感器最小方差融合估计的递推计算公式。仿真实验结果表明,与扩维滤波法相比,本融合估计精度更高,且计算量更低。 相似文献
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结合动量定理和动量矩定理分析了地平式光电跟踪系统的动力学特性,建立了地平式光电跟踪系统的非线性模型,并用虚拟样机技术对其非线性模型进行仿真.理论分析与仿真结果表明,当方位轴和俯仰轴均以较高的角速度或角加速度运动时,因非线性关系所导致的扰动力矩会严重影响系统的跟踪精度,当地平式光电跟踪系统的俯仰轴相对其各惯性主轴的转动惯量相等时,可彻底解决俯仰轴与方位轴之间的运动偶合关系. 相似文献
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误差空间估计的卫星跟踪位置预测 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高光电跟踪设备进行卫星观测跟踪时的精度与平稳性,提出一种在跟踪过程中预测卫星位置的误差空间估计方法.该方法根据当前不完全有效与准确的实测数据,用动力学模型方法离线预测数据与离线预测误差表示卫星位置,在预测误差构成的误差空间中对其进行滤波与预测,再与离线预测数据合成以得到精度更高的卫星位置预测数据.实验结果表明,文中方法对卫星位置的预测数据精度比采用运动学模型的Kalman滤波方法高,在精度要求为1'的情况下,其能预测的时间范围比后者多25s以上,且误差随预测步长的增加,增长较缓慢. 相似文献
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为了解决远程控制系统客户端设备类型受限,系统架构不开放及协议不标准问题,实现资源共享,参考NGTP(Next Generation Telematics Pattern),设计了一个车辆远程控制系统架构,并对数据通信协议进行制定;在本系统中,用户通过浏览器登入WebServer,不必开发客户端软件,解决了客户端设备类型受限制问题,提高了系统可维护性;同时为了安全考虑,移动终端不允许直接控制车载终端,设计了后台服务器,用来存储车辆运行状况信息以及转发相应指令;系统中数据通信协议是在NGTP消息协议的基础上进行制定,统一了消息格式,便于管理。运用远程查询和远程控制对系统进行验证,查询的响应时间在3s左右,控制的响应时间在2s之内,均在允许的范围之内,结果证明了系统的可行性。 相似文献
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介绍了数控机床的远程控制设计方法 ,叙述了CAN总线以及单片机在数控机床远程控制中的应用。 相似文献