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为了解决多传感器环境下各传感器观测的有效性具有时变不确定性时,难以恰当地构造系统观测向量与观测矩阵的困难,提出一种不确定性观测向量的量测融合算法.该方法对现有并行滤波量测融合估计算法进行推广,为各传感器观测向量的每一维定义其有效度函数,来构造能表示量测不确定性的广义观测向量以及广义误差方差阵,获得形式上的有效量测,就可以利用现有的量测融合方法获得最优融合估计.为了便于数值计算,同时给出一种次优的融合估计算法.实验结果表明,文中方法能适应量测有效性时变情况下的多传感器量测融合估计,且计算量与现有确定性量测的融合估计方法基本相同. 相似文献
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不等维数观测向量的复合量测融合 总被引:1,自引:1,他引:1
为了降低观测向量维数不等时进行融合估计的计算量,分析了扩维滤波法在构造全局观测空间时导致很大计算量的缺陷,提出按照观测数据的实际物理意义来构造维数较低的全局观测空间,将维数不等的各局部观测向量扩展成全局观测空间中的等效表示形式,使其可应用复合量测滤波法进行融合的方法,以克服复合量测滤波法要求观测向量等维的局限,并降低不等维数观测向量融合时的计算量。同时,还给出相关条件下多传感器最小方差融合估计的递推计算公式。仿真实验结果表明,与扩维滤波法相比,本融合估计精度更高,且计算量更低。 相似文献
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结合动量定理和动量矩定理分析了地平式光电跟踪系统的动力学特性,建立了地平式光电跟踪系统的非线性模型,并用虚拟样机技术对其非线性模型进行仿真.理论分析与仿真结果表明,当方位轴和俯仰轴均以较高的角速度或角加速度运动时,因非线性关系所导致的扰动力矩会严重影响系统的跟踪精度,当地平式光电跟踪系统的俯仰轴相对其各惯性主轴的转动惯量相等时,可彻底解决俯仰轴与方位轴之间的运动偶合关系. 相似文献
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误差空间估计的卫星跟踪位置预测 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高光电跟踪设备进行卫星观测跟踪时的精度与平稳性,提出一种在跟踪过程中预测卫星位置的误差空间估计方法.该方法根据当前不完全有效与准确的实测数据,用动力学模型方法离线预测数据与离线预测误差表示卫星位置,在预测误差构成的误差空间中对其进行滤波与预测,再与离线预测数据合成以得到精度更高的卫星位置预测数据.实验结果表明,文中方法对卫星位置的预测数据精度比采用运动学模型的Kalman滤波方法高,在精度要求为1'的情况下,其能预测的时间范围比后者多25s以上,且误差随预测步长的增加,增长较缓慢. 相似文献
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广义合作目标跟踪的误差空间估计方法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了广义合作目标的概念及误差空间估计方法,提高了光电跟踪系统的跟踪精度与平稳性。该方法采用引导数据与引导误差描述目标的运动,通过将目标的机动分散到引导数据和引导误差,在目标状态空间中根据目标的运动模型进行滤波,在误差空间中根据引导误差模型进行滤波与预测,再进行合成得到目标位置预测数据。实验结果表明在相同的机动水平下,该方法的跟踪性能优于Kalman滤波与强跟踪滤波。 相似文献
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基于球谐函数的三轴光电跟踪系统误差修正方法 总被引:2,自引:2,他引:0
三轴光电跟踪系统不存在空间跟踪盲区,为了提高系统引导或轨道测量精度,需要修正其系统误差。最小二乘系统误差修正方法精度较低,球谐函数系统误差修正有较高的修正精度,球谐函数系统误差修正方法应用到三轴光电跟踪系统中时存在困难。理论分析指出,应用球谐函数的系统误差修正需要在三轴光电跟踪系统中针对不同的方位建立多组修正参数。仿真表明,三轴光电跟踪系统中通过建立多组修正参数的球谐函数系统误差修正方法可以把系统误差降低到原来的30%。 相似文献
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