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1.
视觉里程计(Visual Odometry)作为视觉同步定位与地图构建技术(Visual Simultaneous Localization and Mapping)的一部分,主要通过相机传感器获取一系列拥有时间序列图像的信息,从而预估机器人的姿态信息,建立局部地图,也被称为前端,已经被广泛应用在了多个领域,并取得了丰硕的实际成果,它对于无人驾驶、全自主无人机、虚拟现实和增强现实等方面有着重要意义.本文在介绍经典视觉里程计技术框架模块中的各类算法的基础上,对近年来新颖的视觉里程计技术(VO)的研究和论文进行了总结,按照技术手段不同分为两大类——多传感器融合的视觉里程计(以惯性视觉融合为例)和基于深度学习的视觉里程计.前者通过各传感器之间的优势互补提高VO的精度,后者则是通过和深度学习网络结合改善VO的性能.最后通过比较视觉里程计现有算法,并结合VO面临的挑战展望了视觉里程计的未来发展趋势. 相似文献
2.
以光伏发电为代表的新能源在国家的大力扶持下成为了热门的研究对象,但是随着光伏发电技术的发展,出现了专业人员短缺的现象。国内外的仿真系统平台大多功能单一且不能全面地培训技术人员,更多依赖于仿真系统与书本知识的结合,加上传统的培训方式周期长,效果差,因此开发了光伏发电仿真培训系统。该仿真培训系统可以快速、高效地进行专业人员的培训,具有监控、远程网络培训、操作票模拟、正常/异常工况演示、实操考评、工况保存调取等功能,提高了培训效率,改善了培训质量,并在教学试验阶段得到了较好的结果。 相似文献
3.
4.
为实现低品位伊利石矿开发利用,以江西某金矿伴生伊利石矿为研究对象,利用XRD、SEM、粒度检测等手段对其物化特性进行表征,通过湿法分级提纯、磁选、漂白等多工艺组合,探索合理的选矿工艺流程。结果表明,原矿系伊利石/高岭石共生和石英矿物伴生的高硅铁低铝砂型伊利石矿,伊利石和石英呈片状和粒状分布,且具有不规则性; 铁含量高且不易除去,对精矿产率影响较大; 经湿法分级提纯、磁选、漂白等多工艺组合提纯所得伊利石粒径2~5 μm,白度80.7%,Al2O3品位由2.03%提高至28.81%,能满足陶瓷、橡塑等领域应用要求。 相似文献
5.
交流故障导致直流系统换相失败的免疫能力评估方法,可以为交直流混合电力系统的规划和安全稳定运行提供合理有效的决策依据。首先,采用换相失败免疫因子量化交流系统各节点的换相失败免疫能力,通过计算各交流节点允许接入的最大三相接地阻抗确定该指标值。基于此,利用PAM聚类算法辨识电网免疫能力薄弱节点。构建基于换相失败免疫因子均值和均衡程度的免疫能力整体评估指标,综合评估直流系统抵御交流故障的免疫能力。最后,模拟算例和基于某省级电网2种远期规划方案的实际算例,均验证了该文方法的优越性和有效性。 相似文献
6.
分析了榆林地区低阶烟煤YL、YY煤种的煤质特征,以此煤种为水煤浆原料,采用木质素添加剂时,制浆浓度约61%,增加添加剂用量对提高煤浆浓度效果不明显;采用聚羧酸分散剂AO-1、石油基聚乙烯系列PP-1、萘系等分别与木质素复配的添加剂制浆时,在稳定性、流动性指标满足要求的前提下,制浆浓度可提高至63%。 相似文献
7.
郑州奥体中心体育场为6万座大型体育场,体育场屋盖钢结构南北向约为291.5 m,东西向约为311.6 m,最大悬挑长54.1 m。屋盖钢结构由全球悬挑长度最大的大开口车辐式索承网格结构、双层网架、平面桁架和我国跨度最大的弧形三角形巨型桁架连廊4个部分组成。针对大开口车辐式索承网格结构,通过对静力性能的8项主要影响因素进行参数分析,获得优化的结构方案;借助几何和材料双非线性全过程分析确定内环杆为结构的稳定敏感区;结合屋面体型考虑极端气候下积雪的不利工况以保证结构的安全性;采用拆除构件法研究了结构抗连续倒塌的能力。针对三角形巨型桁架结构,采用三角形桁架上弦、双层网架下弦、内侧单层腹杆、外侧双层腹杆的布置,形成了中间开敞空间,满足建筑使用要求;采用多种工况综合考察巨型桁架的人致振动,设置调频质量阻尼器(TMD)实现有效减振。考虑施工过程时变的影响,结合BIM技术,形成了设计施工一体化技术。采用总装模型分析体育场钢结构的抗震性能,研究表明钢结构在多遇地震和设防地震作用下能保持弹性,在罕遇地震作用下可达到不屈服的性能目标,具有良好的抗震性能。 相似文献
8.
随着我国新能源全面推进平价上网政策,标志着我国新能源产业进入新的历史时期。通过应用统计归纳分析方法系统总结过去10年西北地区新能源产业发展的经验和存的在问题,在新能源全面平价上网的新时期就如何进一步实现可持续发展提出建设性意见。基于数据归纳方法,总结了我国及西北地区10年新能源发展历程,分析了新能源电价改革历史过程,反思了过去10年西北地区新能源发展存在区域内省间互济调节能力不足、新能源产业培育等4项问题,针对新时期西北地区新能源可持续发展提出了市场消纳依然是决定西北各省新能源全局和长远发展的根本性因素,西北新能源消纳必须要走“拓区内”与“强外送”的发展路径以及因势利导扶持装备制造企业发展等8条发展建议,可为今后西北新能源健康发展提供借鉴。 相似文献
9.
为研究矿粉表面微观形貌对过滤性能的影响,将-200目80%的5种不同的铁精矿粉A、B、C、D、E在过滤压力0.06 MPa、过滤时间3 min的条件下进行过滤试验;并测定5种铁精粉的最大分子水和最大毛细水,用扫描电镜观察其微观形貌。试验结果表明:5种矿粉的滤饼水分、最大分子水和最大毛细水由大到小依次均是A、B、C、D、E,并且与矿粉的表面微观形貌密切相关。矿粉颗粒表面粗糙,吸附较多细小颗粒,其比表面积和表面能较大,毛细管作用较强,所含的最大分子水和最大毛细水较大;毛细管作用强使得过滤速率降低,毛细水的脱除难度增大,最终导致滤饼水分较高。 相似文献