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1.
针对传统稳定平台难于实现煤矿智能巡检机器人承载巡检仪器受井下崎岖路面产生六自由度的复合干扰问题,设计了一种4-SPU并联机构作为稳定平台装置。采用矢量法构建运动学逆解模型,通过三维边界迭代搜索法求解可达工作空间,分析可得工作空间连续无空洞现象。采用7次B样条插值方法构造平滑轨迹,以稳定平台冲击度最优建立目标函数,通过序列二次规划方法进行优化。仿真结果表明,智能巡检机器人稳定平台跟踪轨迹的速度、加速度和加加速度平滑连续且满足运动约束条件。该研究为后续智能巡检机器人的动力学分析和控制研究提供了理论依据。 相似文献
2.
编织工艺是一种材料艺术,它是以纤维及其他线性材质为媒介表现平面形态和立体形态的艺术形式.在当今快节奏的生活中,带有编织元素的家居装饰设计因更贴近生活而深受民众的欢迎.现通过采用不同形态和不同图案的编织工艺,将其融入服饰中,让现代装饰设计凸显出天然、朴素、清新和简练的艺术特色. 相似文献
3.
大跨楼盖结构的振动舒适度问题在结构设计中不可忽视,钢桁架-混凝土组合楼板是大跨结构中常用的楼板形式。针对该类型楼板的振动舒适度问题,建立简化层合梁模型以及精细的层合板模型,分析结构动力特性的影响因素和影响机理,并建立某真实结构的参数化有限元模型,计算细部构件对楼板振动频率影响规律。研究表明:当混凝土板和钢桁架的弹性模量比、质量密度比满足一定条件时,存在“分界点”使得随着混凝土板厚增加,组合楼板基频先降低后增加。进行舒适度计算或减振设计时,应注意是否存在“分界点”以及“分界点”位置;增大混凝土板弹性模量或减小密度能提高楼板基频,但对基频改变不明显;工程上可通过适当提高下弦杆和腹杆截面惯性矩、提高桁架高度和减小楼板跨度等方法提高组合楼板频率。 相似文献
4.
在建筑物水平掏土纠倾工程中,掏土孔间距是影响纠倾工程安全与工期的重要因素。为了快速准确地确定纠倾工程中的水平掏土孔间距,研究了单个掏土孔和多个掏土孔情况下孔周边土体塑性区发展特性。利用土体塑性力学分析计算得到了单孔下的孔周土塑性区半径,而后通过有限元模拟得到孔周土体塑性区半径的数值解,将孔周塑性区半径解析解与数值解进行了对比。并通过有限元数值模型研究了多个掏土孔相互影响情况下的塑性区发展规律,以孔间土体塑性区贯通时的距离作为掏土孔间距。考虑土体参数随机特性的影响,研究不同上部荷载作用下掏土孔间距的取值变化规律,上部面荷载与地基承载力特征值比值用p表示,孔间距与掏土孔直径比值用n表示。研究发现:多孔塑性区半径(孔间塑性区贯通时)是单孔塑性区半径的1.3倍左右;标准化荷载p与孔间距比值n二者呈线性关系;通过不同土体参数及上部荷载的不同情况下的p-n曲线,给出了掏土孔间距建议值。同时,将研究结果与三个实际工程进行对比,发现p-n曲线法与实际结果更为接近。 相似文献
5.
为了拓展纸浆模塑餐具的纤维原料来源以及改善纸浆模塑材料的机械性能,本研究较系统地探讨了4种纤维原料的特性、打浆适应性、外添助剂及模压参数对纸浆模塑材料机械性能的影响。结果表明,与100%蔗渣浆相比,添加一定量的漂白化学竹浆、漂白化学针叶木浆、漂白化机阔叶木浆均能提升纸浆模塑材料的机械强度,其中阔叶木浆与蔗渣浆之间存在协同增效作用,相较于100%蔗渣浆,阔叶木浆与蔗渣浆以1∶1复配时使得纸浆模塑材料的抗张指数、耐破指数和挺度分别提高了22.0%、65.8%、12.4%;外添助剂中,改性淀粉的增强效果最好,相较于未添加助剂的蔗渣浆模塑材料,当其添加量为1.5%时,抗张指数、耐破指数、挺度分别提高了15.3%、28.3%、9.8%;纸浆模塑材料热压成型过程中,压力对其机械性能影响最大,实验条件下最佳模压参数为170℃、60 s、0.5 MPa。 相似文献
7.
目的:应用一步法微滴数字PCR方法(RT-ddPCR),建立一种食品中人星状病毒(HAstV)定量检测方法。方法:筛选引物探针,建立HAstV RT-ddPCR方法;利用其它常见食源性病毒RNA,确定特异性;梯度稀释HAV RNA标准样品确定检测限、准确度和重复性。用已知效价的MS2噬菌体制备人工污染样品,研究RT-ddPCR方法在不同种类食品基质中的检测限和回收率,比较2种RNA提取方法的病毒检出量。结果:HAstV RT-ddPCR方法准确度、灵敏度和重复性良好,检测限105~100拷贝/μL,最低定量限5拷贝/μL;不同种类食品基质的检测限分别为7.2×106~3600拷贝(贝类消化腺),7.2×106~3600拷贝(硬表面食品),7.2×106~7200拷贝(生食蔬菜)、7.2×107~7200拷贝(软质水果);高浓度污染剂量时,Trizol裂解结合磁珠纯化方法病毒检出量显著低于Trizol裂解提取方法(P<0.05);不同种类食品基质中模拟病毒回收率存在显著差异(P<0.05)。结论:本研究建立的食品中HAstV定量检测方法可有效定量检测HAstV,可通过病毒回收率计算样品中HAstV的实际载量。 相似文献
8.
针对智能车间复杂性程度高、动态不确定性明显、对调度的实时性要求高以及车间机理模型难以描述等特点,对智能车间实时调度问题展开研究,提出一种将仿真优化与遗传规划(SO-GP)算法相结合的调度规则挖掘方法,在优化生产性能的同时满足实时调度的需求.在SO-GP方法设计中,采用二叉树的结构编码,每个GP个体代表一个组合调度规则,并借助仿真获得个体的适应度值.为了进一步提高挖掘过程的时间效率,对构成GP算法的终止集进行了归一化改进.最后以MiniFAB半导体生产线模型为对象进行实验,验证了所提方法的有效性. 相似文献
9.
冷冻干燥法为制备直投式发酵剂常用的方法,然而,在冻干过程中,菌的存活率会降低而影响发酵剂的活性。为提高嗜酸乳杆菌冷冻干燥后的存活率,本试验通过单因素和响应面试验对冷冻干燥前的嗜酸乳杆菌进行冷休克处理条件优化。结果表明:最佳冷休克处理条件是:在37℃培养10 h时收集嗜酸乳杆菌,8℃冷休克处理15 h,再结合复合冻干保护剂,使其冷冻干燥后的存活率提高至96.64%;比未冷休克、添加冻干保护剂的P2组(78.99%)高17.65%,比未冷休克、未添加冻干保护剂的P4组(21.42%)高75.22%。这说明冷冻干燥前对乳酸菌进行冷休克处理是提高其抗冻干胁迫能力的一种有效新途径。 相似文献
10.
细菌素作为食品防腐剂在食品工业中已广泛应用。无前导肽细菌素是一类由核糖体合成、不进行任何翻译后修饰、N端没有前导肽序列的细菌素。该文对目前无前导肽细菌素的类型、生物合成、理化特征、抗菌机制及在食品保藏中的应用进行综述。分析表明,该类细菌素通常含27个~53个氨基酸,富含赖氨酸残基而缺少半胱氨酸残基,均带有正电荷,有较高的等电点;该类细菌素受受体影响小,静电作用和疏水作用在抑菌机制中发挥重要作用,多数具有广谱抑菌活性;该类细菌素遗传结构简单,便于在其它微生物中表达,易于规模化生产。 相似文献