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1.
为了解决全柔顺桥式放大机构实际放大倍数过低的问题,提出了一种基于混合铰链的三维桥式放大机构。该放大机构不仅保持了传统桥式放大机构对称性好、结构紧凑、设计简单的优点,而且还能实现较高的放大倍数。为了分析三维桥式机构的放大倍数和负载能力,采用了柔度矩阵法建立了机构的静力学模型,并且在此基础上提出了一种新的性能指标,即相对放大倍数,用于评价柔性放大机构的位移损失程度。3种最常用的柔性铰链被用于三维桥式机构的分析,通过仿真结果发现,当第一级机构采用V形铰链,第二级机构采用簧片式铰链的时候,三维桥式放大机构的各项性能达到最优。最后,设计加工了放大倍数为41,相对放大倍数在0.9以上的三维桥式机构,证明了分析结果的正确性。  相似文献   
2.
3.
试论我国建筑施工企业激励机制的建立   总被引:2,自引:0,他引:2  
杜志江  许满兴 《山西建筑》2009,35(31):206-207
根据我国建筑施工企业激励机制存在的问题,提出了国有建筑施工企业应该从薪酬激励、目标、价值激励和人文激励以及建立良好的企业文化和适当运用负激励机制几个方面建立起适应本企业特色、具有时代特点和职工需求的多角度、多层次开放的激励体系,以使企业在激烈的竞争中保持持续稳定的发展。  相似文献   
4.
为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全,基于实验数据建立了猪肝的进针力模型.方法如下:在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据,根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“进入肝脏前”和“进入肝脏后”3个阶段,然后采用已有的力模型分别进行每一阶段的进针力建模,通过对比各阶段的建模效果,确定最优的各阶段进针力模型,最后组合成完整的进针力模型.最终的进针力模型比较表明,相同个体不同区域的力模型差异较小,可以用一个力模型来表示该个体进针力特征,不同个体的进针力特征能否用一个力模型表示还需进一步验证.猪肝进针力模型的建立,可为实现机器人辅助人体肝脏穿刺手术中的进针控制和手术安全提供重要依据.  相似文献   
5.
以残障人士和老年人最常见的10项日常活动作为辅助目标,研制了一款安装于电动轮椅上的6自由度轻型作业臂.文中对作业臂的本体、末端手爪和控制器进行了详细设计.对该作业臂安装于轮椅上可操作度的分析表明:作业臂在常见作业点上具有良好的操作性能;典型喝水服务试验则表明该作业臂能辅助残障人士和老年人的日常生活,为带作业臂智能轮椅系统进入残疾人和老年人的生活奠定了基础.  相似文献   
6.
基于几何非线性方法的大行程柔性并联机器人位置解   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出了一种厘米级行程、微米级精度的柔性6-PSS并联机器人,该机器人的被动关节采用了大行程柔性铰链。首先,提出了大行程柔性铰链的概念并建立了其刚度矩阵;通过组集支链刚度矩阵以及建立适当的协调方程,得到基于刚度矩阵的柔性并联结构的位置解模型;由于模型中几何非线性问题的存在,在求解位置反解时,采用了修改的拉格朗日列式法;最后,给出了基于增量法解答的位置解算例。  相似文献   
7.
通过对X光图像所产生畸变的分析,提出了一种基于泛化能力的神经网络系统整体校正方法。该方法只需确定网络输入输出和约束条件,无需考虑中间过多的不确定因素,即可建立空间点与图像点的映射关系,然后采用双线性变换进行灰度插值。实验表明,该方法校正效果好,能够满足对图像进行分析处理的要求。  相似文献   
8.
5-DOF上肢康复机械臂交互式康复训练控制策略   总被引:5,自引:0,他引:5  
设计一种5-DOF穿戴式偏瘫上肢康复机械臂系统,提出被动和主动两阶段的交互式康复训练控制策略.在被动训练中,根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧上肢4块肌肉的表面肌电信号(Surface electromyogram,sEMG)作为康复机械臂的控制信号,利用AR参数模型和BP神经网络来理解患者的运动意图,驱动机械臂辅助患侧上肢实现特定的康复训练动作.在主动训练中,通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动所产生的作用力方向与大小,并利用比例控制器和运动学雅可比逆矩阵控制康复臂末端速度、驱动各关节运动.试验结果证明了提出方法的正确性和有效性.  相似文献   
9.
虎克铰干涉判定准则及其优化设计方法的研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
以工程上较常采用的由两个相同的直棱柱式铰链架构成的虎克铰作为研究对象,给出了一组在各种尺寸关系下用来判断铰链架相对运动时是否会发生干涉的数学公式.并在虚拟样机上得到了验证。基于判定准则,还提出了一种虎克铰优化设计的新方法。  相似文献   
10.
一种骨外科手术机器人的图像导航方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
精确目标定位和手术路径规划是将机器人用于长骨骨折内固定手术中的关键技术.文中使用了局部法对X光图像进行畸变校正;并提出了一种基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉.实验表明,该导航方法仅需一张X光图像,有足够的定位精度和稳定性,可大大减少手术时间,降低医生所受辐射剂量.  相似文献   
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