自动驾驶4WS车辆路径跟踪最优控制算法仿真

针对自动驾驶车辆高速主动转向工况下传统的控制算法的控制效果容易出现较多的超调量和较长调节时间的问题,提出了基于车辆动力学模型的轨迹预测跟踪主动转向控制算法,并基于轮胎侧偏刚度非线性的特性设计了权系数线性最优二次型(LQR)后轮转角控制算法,通过联合仿真对控制算法效果进行了验证。仿真结果表明:自动驾驶四轮转向车辆在低、高速工况下进行自主换道行驶时,算法控制效果满足汽车操纵稳定性要求,且权系数LQR后轮转向算法比定侧偏刚度的LQR线性控制算法有更优越的操控性能。     

轮胎成型机实时监控系统的研究

针对现有成型机监控系统OPC技术的数据丢包、延时较长等缺点,基于虚拟仪器LabVIEW开发平台,开发了智能检测与监控系统。该系统采用调用动态链接库的方式,编写LabVIEW程序,直接通过以太网模块与下位机通讯。以太网环网采用EN2TR和ETAP模块,实现了线形与星形的网络结构相结合,有效地解决了星形连接中出现单断点造成整体网络掉线等问题。通过实验室及场内测试表明,该系统可以满足成型机的工作要求和上位机监控系统对实时性与稳定性的要求。     

不同类型地震波作用下堆积体边坡动力响应及#br# 失稳特征研究

准确理解地震作用下堆积体边坡的动力响应及失稳特征,可以为边坡抗震设计及稳定性分析方法提供依据。为了探讨不同类型地震荷载作用下堆积体边坡的失稳特征及动力响应,该文开展室内振动台模型试验。分析不同加载波形条件下边坡失稳特征以及加速度放大系数随相对高程、无量纲加速度幅值和频率参数的变化规律。探讨堆积体边坡的典型失稳特征和相关的物理机制。结果表明,正弦波作用下堆积体边坡加速度放大系数沿相对高程增长而变化较小;汶川清平波和El-Centro波作用下边坡加速度放大系数沿边坡相对高程呈较明显增大趋势。无量纲参数对放大系数影响较弱。当振动荷载达到边坡破坏的临界荷载时,边坡在短时间内即出现失稳破坏,破坏具有突发性,失稳模式具有典型的震裂-溃散型滑坡模式。在地震动力荷载作用下边坡位移变形可分为两个典型阶段：微变形阶段和急速上升大变形阶段。就该文3种波而言,在相同波峰幅值条件下,相同持续时间内正弦波所携带的总能量最大,最易使边坡失稳。     

未来的住房

随着时代的发展和技术的进步,明天的住房将会成为什么样子呢?这里作了一些有意义的预测。明天的住房可能是由工厂建造和销售的,是高科技的产物,其特点是可以随意处置。     

高压开关安装常见问题分析

高压开关，一般包括隔离开关、高压熔断器、负荷开关，在安装过程中出现的常见问题分析如下。     

厦门高集海峡大桥主桥设计与施工

厦门高集海峡大桥主桥上部为45m等跨等截面预应力混凝土连续箱梁,采用纵向滑模逐跨现浇混凝土施工;下部为薄壁矩形墩桩基础。该桥是目前我国最长的跨海桥。     

变风量空调系统的建模与控制

介绍了变风量空调系统的基本原理。结合变风量空调系统的特点,在基于被控房间数学模型的基础上,将模糊控制和常规PID控制相结合,提出了一种模糊PID控制方法并将其应用于变风量空调室温控制中。     

论建筑企业的承包经营责任制

一、承包经营责任制的出现和发展及其必然性 承包经营责任制(简称承包制)作为企业的一种新的经营管理制度,在北京市建筑总公司系统普遍展开,是与国家1984年在建筑业开始实现百元产值工资含量包干的改革相联系的,并以此为标志和转折,从此承包制在建筑业迅猛地发展起来了。 现在北京市建筑总公司已形成了纵横交错的承包制体系,形式多种多样。如总公司对市政府以上交利税为内容的承包经营责任制;在此基础上,总公司纵向对各公司(厂)、公司(厂)对工区(车间)、工区对施工队,以利润、竣工面积、质量、文明施工、     

平衡回路分析

本文叙述了平衡回路在重物举升、承重静止、负重下降三种工况的工作原理。着重分析了回路承重静止、负重下降工况产生故障的原因,并提出了解决的方法。