舰载电视跟踪仪鲁棒自稳定控制

船体在海面上受风、浪、流的影响而发生周期性的横摇、纵摇和艏摇运动, 直接安装在甲板上的电视跟踪仪将跟随船体发生同样幅度的摇摆运动, 从而使视轴摆动, 造成电视图像模糊, 甚至丢失目标. 为了保证电视跟踪仪海上跟踪测量的平稳性和准确性, 基于惯性导航系统给出的横摇和纵摇位置数据, 建立了包含艏摇的完整的三自由度船摇自稳定数学模型, 并且在 Matlab 仿真环境中采用闭环增益成形控制算法进行了三自由度船摇自稳定系统的数字仿真, 结果表明所设计方法能够提高舰载电视跟踪仪的跟踪精度并使电视图像清晰.     

不对称信息理论与非线性鲁棒控制算法

针对非线性船舶航向保持系统，通过设计其精确反馈线性化控制器，给出一种物理意义更明显的解释，即非线性精确反馈线性化控制器由非线性函数项和常规线性控制器组成．将简化的精确反馈线性化法与闭环增益成形算法相结合，设计其非线性鲁棒控制器，增加了信息的传递量，在提高系统鲁棒性能的基础上，使该算法成为实际工程上可用的算法．仿真结果表明，当信息传递充分时，航向保持效果良好．     

船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计

研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.     

不确定线性系统的鲁棒切换函数变结构控制

针对工程领域中常见的一类不匹配不确定系统,即不确定性不是发生在控制通道中的系统,如工程中具有执行器的控制系统,提出了一种建立鲁棒切换函数的方法,进面设计滑模变结构鲁棒控制策略,该策略可确保整个闭环系统的轨迹是一致最终有界并具有稳定性,最后以船舶减摇鳍控制系统为例,进行了变结构鲁棒控制器设计。     

一类不确定非线性系统的自适应模糊跟踪控制

针对一类不确定非线性连续系统，用模糊系统对未知函数进行逼近的基础上，利用Lyapunov稳定性理论，提出了一种新的自适应模糊跟踪控制算法，此算法的特点是，无论取多少条模糊系统的规则，自适应学习的参数只有一个，便于实现，而且还能确保闭环系统渐近稳定，并使系统的跟踪误差为零，仿真研究表明，所提出的算法是有效的。     

一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制

本文针对一类不确定非线性系统,在假设系统模型参数和不确定性界都未知的情况下,提出了一个变结构自适应鲁棒控制算法,该算法在确保闭环系统稳定的前提下,在线对系统模型参数和不确定性界进行估计.最后以船舶减摇鳍非线性控制系统为例,进行了变结构鲁棒自适应控制器的设计,经仿真研究表明,所提出的算法是有效的.     

一类不确定非线性系统的变结构鲁棒控制及应用

针对一类具有不确定性的非线性系统，在假定系统模型不确定性界已知的情况下，提出一个变结构鲁棒控制算法。以船舶减摇鳍非线性控制系统为例，进行变结构鲁棒自适应控制器的设计，经仿真研究表明，它可以使控制系统具有较强的鲁棒性。     

带有未知虚拟控制增益符号的自适应输出反馈控制

针对带有未知虚拟控制增益符号的一类非线性系统。采用基于参数的坐标变换和参数重定义。将该系统转化为参数输出反馈形式。从而将未知的虚拟控制增益归入高频控制增益中．由于该高频控制增益符号未知。将Nussbaum增益技术融入自适应Backstepping方法中设计自适应输出反馈控制器．采用调节函数法设计参数自适应律以避免过参数估计．该方法所设计的自适应输出反馈控制器可确保闭环系统的所有信号一致有界。且跟踪误差渐近收敛．仿真研究表明了该设计方法的有效性．     

参数不确定Chen混沌系统鲁棒模糊控制器的设计

基于TS(Takagi-Sugeno)模糊模型，研究具有参数不确定性Chert混沌系统的鲁棒控制器设计。首先构建含有参数不确定性的TS模糊模型：然后利用并行分布补偿的方法，设计使模糊系统在平衡点附近渐近稳定的鲁棒模糊控制器。该设计通过解一组线性矩阵不等式(LMI)得到局部区域控制器，进而设计TS模糊系统的鲁棒控制器。该鲁棒模糊控制器的渐近稳定性条件更为宽松，能够降低控制器设计的保守性。最后的仿真结果表明所设计的鲁棒模糊控制器对参数不确定Chert混沌系统具有良好的控制效果。     

不匹配不确定MIMO系统的变结构鲁棒控制

针对工程领域中常见的一类不匹配不确定ＭＩＭＯ系统,即不确定性不是发生在控制输入通道中的系统,如工程中具有执行器的控制系统,提出了一种建立鲁棒切换超平面的方法。进而设计滑模变结构鲁棒控制策略,该策略可确保整个闭环系统具有全局实际稳定性。最后针对一个典型的不匹配不确定系统的例子,给出了变结构鲁棒控制器的设计过程,并且进行仿真研究,证明了有效性。