面向虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略

以发挥人的优势为目标,设计虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略并研究其针对焊接任务的可靠性.远程协作焊接过程可以将空间六自由度控制器的输入信号转换为目标焊枪的位姿变化、速度变化或加速度变化.面向焊接的任务性质,设计静态位姿型、动态位姿型、速度型、加速度型四种控制策略.在虚拟现实环境下开发用于检验运动控制策略可靠性的焊接跟随试验测试分析系统,研究遥控焊枪跟随物体沿直线轨迹、曲线轨迹、空间曲线轨迹运动时,四种运动策略的跟踪精度.结果表明,动态位姿型控制策略是应用于虚拟现实人机协作焊接系统中总体表现最稳定、适应性最强的运动控制策略.     

一种无缝柱形钛内衬的旋压工艺研究

本文针对无缝钛内衬收口旋压创新性地提出“反旋轨迹设计+内表面压力打磨”的工艺方案,成功研制出了封头内、外型面均满足设计要求、内表面无较深褶皱(尤其R角处较光滑)、壁厚为0.6mm的无焊缝柱形钛内衬。同时,文中详细阐述了旋压工艺参数如旋压方式、旋压道次及旋压温度等的设计和实际工艺过程。本文的研究成果解决了长期以来焊缝对气瓶或内衬的困扰,大幅提升了产品服役期间的可靠性。     

电厂管道安装工艺研究

近年来,随着我国经济水平的持续稳定发展,科技水平日新月异的变化提升,火电设备所需提供的容量也陡然剧增。然而伴随着其容量的上升,对发电设备的组装质量更是越发要求严格,所以,当电力系统施工时,特别要把握好各种管道的安装效果,这样才能确保设备运行时的可靠性和合理性,同时这也关联着整个运行区域的环境美观效果。故此,提供电力系统管路施工的优化方案,可以为其工程品质提高奠定坚实基础。     

高温工作InAlSb的MBE生长及器件性能研究

接近室温的更高工作温度是第三代红外探测器发展的重要方向。本文论述了用MBE在InSb(100)衬底上外延生长制备P-i-N型三元In1-xAlxSb薄膜合金材料,并通过制备单元器件进行了验证。采用RHEED振荡和X射线双晶衍射对In1-xAlxSb薄膜的Al组分进行了调控和检测。5.3 μm厚薄膜的FWHM≈50 arcsec,Al组分约1.9%。10 μm×10 μm原子力表面粗糙度RMS≈0.6 nm。制备的单元器件获得了预期的理想效果,为下一步面阵焦平面的制备奠定了基础。     

某银多金属矿床边界品位矿石可选性研究

<正> 某大型银铅锌多金属矿床,由于银的分布极不均匀,被分割为许多细小支脉的独立银矿体,含银较高,最高达3070g/t,最低也在40g/t以上,平均工业品位100—110g/t。综合矿体中的矿石含银仅为40g/t左右。因此,对矿床有两种不同品位的矿体,分别取样进行可选性研究,不仅是为了计算银的地质     

Linux核心服务机制分析

对Ｌｉｎｕｘ的内核源代码进行了分析，且着重于其核心服务机制的组织结构，进程调度，任务队列机制，同步机制，系统定时时机制的剖析，由分析可见，Ｌｉｎｕｘ的工能完全符合ＰＯＳＩＸ１．０标准，是一个分时操作系统，但它又能对实时程进行调度，具有实时操作系统的特征，了解Ｌｉｕｎｘ的结构和运动机制，有助于进一步剖析Ｌｉｎｕｘ并可在此基础上，针对某种特定的需要，对Ｌｉｎｕｘ核心进行合理的改造，使成之成为满足教学，